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公开(公告)号：CN118485685A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410244770.4
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/13 , G06N3/045 , G06N3/0464
Abstract: 本申请涉及点云数据处理技术领域，特别涉及一种边缘数据提取方法、装置、电子设备、介质及程序，其中，方法包括：获取待提取的点云数据；将待提取的点云数据输入注意力机制模型，注意力机制模型输出每个元素的局部相关性结果，其中，注意力机制模型包括多头注意力机制，利用多头注意力机制提取每个元素的局部数据的局部相关性特征，根据局部相关性特征确定每个元素的局部相关性结果，局部数据包括每个元素及周围元素；根据局部相关性结果从点云数据中提取边缘数据。由此，解决了相关技术中提取边缘数据容易导致原有数据的分布发生改变，数据采样的精度低、稳定性差和可控性弱等问题。
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公开(公告)号：CN118730135A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410903105.1
申请日：2024-07-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的定位方法、装置、车辆及程序产品，其中，方法包括：获取车辆的当前位置；若当前位置与预设的地点库中任一地点位置间距小于预设距离，则判断预设的地图库中是否存在于当前位置和任一地点位置对应的目标地图；若存在目标地图，则基于目标地图对车辆进行定位，否则，在车辆由当前位置行驶至任一地点位置时，构建目标地图，以在车辆下一次由当前位置行驶至任一地点位置时，基于目标地图对车辆进行定位。由此，解决了城市道路中行车定位精度及鲁棒性不高，高精地图缺失语义元素，无法做到稳定的匹配定位，导致出现自动驾驶功能降级，影响用户体验等问题，大幅提升定位效果，降低自动驾驶接管频率。
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公开(公告)号：CN118310500A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410244782.7
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及地图更新技术领域，特别涉及一种地图数据采集方法、高精地图的更新方法、车辆及服务器，其中，方法包括：获取当前时刻影响车辆位姿的一个或多个目标因子；利用所述一个或多个目标因子计算当前时刻车辆位姿；在当前时刻车辆位姿下采集周围图像，根据当前时刻车辆位姿下采集的周围图像生成地图数据。由此，解决了相关技术中统一处理采集的图像数据生成高精地图导致数据处理效率较低、维护周期长、实时性较差及地图精度不准确等问题。
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公开(公告)号：CN118293901A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410245170.X
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆众源轻地图的生成方法、装置、服务器及存储介质，其中，方法包括：接收多个众源车辆创建的初始地图；对多个众源车辆创建的初始地图的地图信息进行筛选，得到满足预设条件的可用地图数据；比较可用地图数据和先验地图，得到地图数据，并将地图数据放置在预设坐标系下进行地图重建，生成众源轻地图。本申请实施例可以接收多个众源车辆创建的初始地图，并对初始地图的地图信息进行筛选，得到满足一定条件的可用地图数据，比较可用地图数据和先验地图得到地图数据，并对地图数据进行地图重建，以生成众源轻地图，有效的降低地图更新的成本，提升地图更新的灵活性。
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公开(公告)号：CN116787987B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202310753225.3
申请日：2023-06-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60G17/018 , F16F9/53 , B60G17/015 , B60G17/019 , B60G17/08
Abstract: 本发明公开了一种阻尼器迟滞补偿方法、装置、车辆、电子设备及介质。其中，方法包括：获取阻尼器模型输出的当前预测阻尼力对应的当前预测电流、磁流变阻尼器输出的当前阻尼力以及减震对象对应的期望阻尼力；根据当前阻尼力、期望阻尼力与当前预测电流确定当前控制电流；采用当前控制电流控制磁流变阻尼器，以使磁流变阻尼器更新当前阻尼力；将当前控制电流输入阻尼器模型以更新当前预测阻尼力，确定当前预测阻尼力对应的当前预测电流；返回获取减震对象对应的期望阻尼力的步骤。解决现有的阻尼器迟滞补偿方法存在精度低的问题，提高了阻尼器迟滞补偿的准确性。实现高精度阻尼力跟踪，提高控制器对阻尼器的控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118606333A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410666329.5
申请日：2024-05-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F16/23 , G06F16/29 , G06F16/215
Abstract: 本申请涉及高精地图更新技术领域，特别涉及一种高精地图更新方法、装置、车辆、介质及程序，其中，方法包括：获取目标区域内每个车辆的车辆数据；识别车辆数据中车辆的行驶轨迹、行驶轨迹中每条道路的道路权重和道路重叠度，根据行驶轨迹、行驶轨迹中每条道路的道路权重和道路重叠度计算每个车辆的置信度；根据每个车辆的置信度选择目标车辆的车辆数据更新目标区域的高精地图。由此，解决了相关技术中高精地图更新中车辆过多导致数据上传时的网络带宽压力、数据质量参差不齐导致的源数据可用性差、目标检测过程中识别鲁棒性低以及更新流程复杂造成的更新周期长等问题。
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公开(公告)号：CN116787987A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310753225.3
申请日：2023-06-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60G17/018 , F16F9/53 , B60G17/015 , B60G17/019 , B60G17/08
Abstract: 本发明公开了一种阻尼器迟滞补偿方法、装置、车辆、电子设备及介质。其中，方法包括：获取阻尼器模型输出的当前预测阻尼力对应的当前预测电流、磁流变阻尼器输出的当前阻尼力以及减震对象对应的期望阻尼力；根据当前阻尼力、期望阻尼力与当前预测电流确定当前控制电流；采用当前控制电流控制磁流变阻尼器，以使磁流变阻尼器更新当前阻尼力；将当前控制电流输入阻尼器模型以更新当前预测阻尼力，确定当前预测阻尼力对应的当前预测电流；返回获取减震对象对应的期望阻尼力的步骤。解决现有的阻尼器迟滞补偿方法存在精度低的问题，提高了阻尼器迟滞补偿的准确性。实现高精度阻尼力跟踪，提高控制器对阻尼器的控制效果。
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公开(公告)号：CN119251514A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411146823.5
申请日：2024-08-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V10/44 , G06V10/762 , G06V10/74
Abstract: 本申请涉及一种激光雷达点云特征提取与匹配方法、装置、车辆及产品，方法包括：根据点云数据集中每个点云数据的平滑度确定边缘点云数据集，将边缘点云数据集进行分割，得到边缘点云数据集的多个子区域，对每个子区域处理，得到点云特征点集，确定点云特征点集中每个特征点的描述子，计算点云特征点集中相邻两个特征点描述子距离，根据相邻两个特征点描述子距离得到相邻两个特征点的相似度，根据相似度得到匹配结果。由此，解决了激光雷达点云特征提取与匹配存在较大误差和较高的复杂度，且缺少计算成本控制与计算实时性之前的平衡等问题，提高特征点提取的准确性，以及特征点匹配的精确性，实现自动驾驶的高精定位和建图，实现更有效地性能提升。
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公开(公告)号：CN118857288A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410804209.7
申请日：2024-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/20 , G01C21/16 , G01S17/86 , G01S19/45 , G01S19/47 , G06F18/23211 , G06F18/25 , G06F18/22 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/75
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种基于三维点云特征点的多传感器融合定位方法和装置，包括：接收三维点云数据，并从三维点云数据提取线特征点云数据，基于预设的聚类算法对线特征点云数据进行聚类处理，并根据聚类结果形成多个目标点云簇；从每个目标点云簇中提取多个特征点，并基于每个特征点生成对应的点云描述子，并利用词袋模型将点云描述子转换为词向量，并通过词向量与预设参考词向量进行匹配得到线特征点云数据的匹配结果；利用预设的卡尔曼滤波算法将多个传感器的数据融合得到多传感器融合数据，并根据匹配结果和多传感器融合数据对目标物体进行定位。由此，多传感器融合定位稳定性较高，并通过词袋模型加速了特征点之间的匹配。
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公开(公告)号：CN117495965A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311481179.2
申请日：2023-11-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉SLAM的相机位姿确定方法、装置、设备及介质，在目标车辆行驶过程中，基于部署在目标车辆中的摄像装置采集视频图像；对于每一视频帧，确定当前视频帧中包括至少一个预设对象的多个对象检测框和多个待处理特征点，并确定各待处理特征点的属性类别；确定隶属于同一对象检测框中的待处理特征点；根据各对象检测框中属性类别为异常类别的待处理特征点的数量，确定相应对象检测框的状态类别；基于各对象检测框的状态类别，对多个待处理特征点筛选处理，得到多个目标特征点；基于目标特征点，确定部署于目标车辆中摄像装置的相机位姿。本申请提高了视觉SLAM在动态环境中位姿定位的精度。
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