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公开(公告)号：CN117348009A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311280413.5
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：通过多个雷达采集车辆周围区域的点云；采用雷达对应的多个线程，将雷达采集的点云映射到俯视网格中，得到雷达采集的点云所在的俯视网格中栅格；将各雷达采集的点云的映射结果进行融合，得到车辆周围区域的点云所在的栅格；根据车辆周围区域的点云所在的栅格，检测得到至少一个障碍物。本发明实施例的技术方案可以提高对障碍物检测准确性和效率，提高车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN114359868A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111679534.8
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种3D点云目标的检测方法和装置。其中，该方法包括：在自动驾驶车辆行驶过程中，获取行驶道路的三维点云数据，其中，自动驾驶车辆安装有低功耗嵌入式平台，并通过安装的激光雷达传感器采集得到行驶道路的三维点云数据；将行驶道路的三维点云数据输入至3D点云目标检测模型的优化模型，识别出位于行驶道路所在的区域范围内的至少一种目标信息；其中，3D点云目标检测模型的优化模型为运行在低功耗嵌入式平台上的模型。本发明解决了3D目标检测模型使用范围小的技术问题。
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公开(公告)号：CN114359386A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111676534.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种点云数据的处理方法、处理装置、存储介质及处理器。其中，该方法包括：获取点云数据和位置数据，其中，点云数据为激光雷达采集的经由目标对象反射回来的原始点云数据，位置数据包括如下至少之一：安装了激光雷达的目标设备的空间位置、激光雷达的空间位置；根据点云数据和位置数据，获得目标对象的特征图；利用卷积神经网络的检测头对特征图进行检测，获得目标对象的轮廓图，根据目标对象的轮廓图确定目标对象的跟踪ID；根据点云数据和目标对象的跟踪ID，将目标对象的图像信息展示在终端设备上。本发明解决了教学平台感知效果差的技术问题。
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公开(公告)号：CN118781579B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411281666.9
申请日：2024-09-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/40 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括获取车辆行驶前方场景对应的当前待检测点云，当前待检测点云由车辆行驶前方场景对应的历史帧点云投影至当前帧点云获得；对当前待检测点云中的各点云构建第一数量的特征，得到处理后当前待检测点云；将处理后当前待检测点云输入预训练的障碍物检测模型，得到障碍物检测结果，障碍物检测结果包括静态障碍物检测结果和动态障碍物检测结果。本发明的技术方案有效提高单帧点云的信息密度从而提高障碍物检测效果。
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公开(公告)号：CN118781579A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411281666.9
申请日：2024-09-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/40 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括获取车辆行驶前方场景对应的当前待检测点云，当前待检测点云由车辆行驶前方场景对应的历史帧点云投影至当前帧点云获得；对当前待检测点云中的各点云构建第一数量的特征，得到处理后当前待检测点云；将处理后当前待检测点云输入预训练的障碍物检测模型，得到障碍物检测结果，障碍物检测结果包括静态障碍物检测结果和动态障碍物检测结果。本发明的技术方案有效提高单帧点云的信息密度从而提高障碍物检测效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117935209A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311746615.4
申请日：2023-12-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、设备和存储介质。其中，方法包括：获取感知数据，并对感知数据进行预处理，得到体素数据；将体素数据输入至预先训练得到的目标模型中，得到对障碍物进行3D标记的第一检测结果以及语义分割结果，语义分割结果中区分了前景点和背景点；对第一检测结果中的预设感知数据剔除处理，并对剔除处理后的第一检测结果中的感知数据进行聚类处理，得到待融合结果；通过对待融合结果和第一检测结果融合处理，得到待处理结果；基于待处理结果之前所生成的历史结果，确定包括目标障碍物的目标结果，并将目标障碍物在所述目标结果中区别显示。解决了障碍物检测准确度较低的问题，提高障碍物检测准确度。
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公开(公告)号：CN116778452A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310734995.3
申请日：2023-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本公开实施例提供了一种目标检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过获取车载雷达点云数据，将所述点云数据输入至目标检测模型中，输出热力图和检测框信息；其中，所述目标检测模型通过多个损失函数训练得到，所述多个损失函数包括热力图损失、回归损失及交并比损失。本公开实施例，通过多个损失函数训练得到目标检测模型，并通过目标检测模型进行目标检测的方法，可以提高目标检测的准确度。
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公开(公告)号：CN115598663A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211211424.3
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司(CN)
IPC: G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本公开实施例提供一种用于车载激光雷达的点云投影方法、装置、存储介质以及电子设备，所述方法包括：基于预定尺寸设置用于投影的前视投影图；基于所述预定尺寸按照预定扫描方式设置待扫描点在二维球面网格中的位置值；基于所述待扫描点的位置值对于视场进行扫描，在所述前视投影图上实现点云球面投影。本公开实施例通过融合车载激光雷达采集的点云数据的先验特征，实现对高点频点云的快速规则化投影，降低了点云数据预处理的时间消耗和资源消耗，并提高了数据的完整性及利用率。
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公开(公告)号：CN114842050B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210447957.5
申请日：2022-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明公开了一种对象的跟踪方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取待跟踪的目标对象在第一时刻的第一状态信息；基于非线性模型对第一状态信息进行滤波处理，得到多个维度的状态特征，其中，非线性模型为基于与第一状态信息的预测误差和检测误差对应的滤波参数而建立；基于多个维度的状态特征确定目标对象在第二时刻的第二状态信息，其中，第二时刻为第一时刻之后的时刻；基于第二状态信息对目标对象进行跟踪，得到跟踪结果。本发明解决了对于目标跟踪中的非线性场景无法对对象进行有效跟踪的技术问题。
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公开(公告)号：CN119312092A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411351399.8
申请日：2024-09-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06F18/214 , G06V10/774 , G06N20/00 , G06F18/10 , G06N3/0464 , G06N3/042 , G06N3/044 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种模型处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：确定目标车辆的目标运行状态数据集；对目标运行状态数据集进行标注得到目标数据集；根据目标任务类型从预设模型库中匹配对应的参考模型，并根据目标任务类型及参考模型从目标数据集中选取待训练数据；通过待训练数据对参考模型进行训练，并将输出结果与真值系统的测评结果进行对比，并根据对比结果对参考模型进行修正，得到目标模型。该方法根据目标车辆的多源数据集对参考模型进行训练，通过真值系统对参考模型进行修正，得到目标模型，解决了现有技术不能综合考虑目标车辆行驶过程中天气状况和行驶道路状况的问题，提高了目标模型的检测能力。
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