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公开(公告)号：CN115995004A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211529298.6
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V10/30 , G06V10/25 , G06V20/58 , G06V10/42 , G06V10/762 , G01S7/486 , G01S7/4912 , G01S17/931
Abstract: 本发明实施例公开了一种激光雷达通道串扰噪声的处理方法、装置、车辆及介质。该方法包括：获取感兴趣区域内各障碍物的点云数据；根据点云数据确定障碍物特征，根据障碍物特征确定各障碍物中的候选障碍物；对于每个候选障碍物，确定当前候选障碍物关于激光雷达中轴线对称的目标位置，根据各障碍物与目标位置的距离确定目标障碍物；根据每个候选障碍物对应的目标障碍物，确定候选障碍物中由通道串扰产生的噪声障碍物，输出滤除噪声障碍物的障碍物列表。本实施例通过确定候选障碍物中由通道串扰产生的噪声障碍物，可以将候选障碍物中存在的通道串扰噪声障碍物进行滤除，提高了自动驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN114675290A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210182052.X
申请日：2022-02-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地面数据的检测方法、检测装置及处理器。其中，该方法包括：获取点云数据；基于点云数据的密度，将点云数据投影至栅格内，获得栅格点云数据；将栅格点云数据翻转，获得翻转点云数据；遍历翻转点云数据中的点云，获得遍历点云数据；基于遍历点云数据确定迭代信息，其中，迭代信息包括：栅格的迭代节点、栅格内进行迭代的目标点云、迭代节点的初始位置、初始迭代值；基于迭代信息对栅格中的节点进行迭代，获得迭代结果；判断迭代结果是否满足预设条件，如果是，则确定对应的迭代后的迭代节点为地面上的点。本发明解决了现有技术中的地面检测方法运行于车规级嵌入式平台时的地面检测效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN119270212A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411344150.4
申请日：2024-09-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S7/40 , G01S13/931
Abstract: 本发明公开了一种雷达结果检测方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取雷达发送的待检测车辆的待检测区域中的障碍物点云检测结果；对获取的可识别区域的图像进行目标检测，得到障碍物图像检测结果；根据障碍物图像检测结果，确定障碍物空间检测结果；根据障碍物空间检测结果对障碍物点云检测结果进行校验。本发明实施例可以提高雷达结果检测的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN118247597A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410329284.2
申请日：2024-03-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种训练样本集数据增强方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取训练样本集；其中，训练样本集包括至少两帧激光雷达数据和激光雷达数据包含的目标标注结果；针对单帧激光雷达数据，根据各帧激光雷达数据包含的目标标注结果，计算单帧激光雷达数据与剩余激光雷达数据之间的第一关联程度；将第一关联程度小于等于预设第一关联程度的激光雷达数据，确定为第一目标激光雷达数据；对第一目标激光雷达数据进行数据增强，更新训练样本集；训练样本集用于对目标检测模型进行训练；目标检测模型用于检测激光雷达数据中的至少一个目标。本发明实施例的技术方案在兼顾目标检测模型的检测效果的同时，提高了训练样本集中数据的均衡性。
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公开(公告)号：CN117423091A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311442015.9
申请日：2023-11-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：基于目标车辆的当前点云图像进行路面识别，确定当前行驶路面；若当前行驶路面为预设路面，则获取当前点云图像中的第一疑似障碍物对应的位置分布信息和反射率；基于第一疑似障碍物对应的位置分布信息和反射率，从第一疑似障碍物中确定第二疑似障碍物；基于第一疑似障碍物中的车辆障碍物对应的位置分布信息和第二疑似障碍物对应的位置分布信息，确定第二疑似障碍物中的非障碍物。通过本发明实施例的技术方案，可以在智能驾驶或辅助驾驶的过程中准确判断障碍物，从而更加准确有效地区分障碍物和非障碍物，提高智能驾驶的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117349063A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311277179.0
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06F11/07
Abstract: 本发明公开了一种检测器检测性能的确定方法、装置、设备以及存储介质名称。其中，该方法包括：获取多帧待检测数据，将多帧待检测数据分别输入至目标检测器中，得到检测器输出的每帧待检测数据对应的障碍物检测信息；针对每帧待检测数据，获取与待检测数据对应的标准障碍物信息，基于障碍物检测信息与标准障碍物信息确定障碍物差异信息，基于障碍物差异信息确定与待检测数据对应的初步匹配结果；获取与待检测数据对应的参考检测数据，基于参考检测数据对应的初步匹配结果和待检测数据对应的初步匹配结果确定待检测数据的目标匹配结果；基于多帧待检测数据对应的目标匹配结果确定检测器的检测性能指标。取得了提高检测器检测结果合理性的有益效果。
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公开(公告)号：CN116007650A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310073634.9
申请日：2023-01-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种行驶路线的确定方法、装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：获取车辆在地图中的可行驶区域；确定组成可行驶区域的栅格的地面点，且基于地面点确定栅格的局部地面高度和地面起伏度；基于局部地面高度和地面起伏度确定可行驶区域中的目标可行驶区域；在目标可行驶区域中规划车辆待行驶的行驶路线。本发明解决了对车辆路线规划的合理性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN115760575A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211465503.7
申请日：2022-11-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T3/40 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/40
Abstract: 本发明公开了一种激光点云数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：确定点云数据在极坐标系下所对应的深度图像；对所述深度图像进行行采样处理，得到至少一组待输入预先构建的神经网络中的采样数据；其中，所述神经网络中包括扩展残差块；基于所述神经网络对所述采样数据进行处理，得到超分辨率下的目标点云数据。解决了基于点云数据的特征提取不够准确，得到的图像分辨率不高问题，实现了从激光点云数据中获取更多特征信息，得到超分辨率的点云数据，以基于目标点云数据辅助车辆自动驾驶的效果。
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公开(公告)号：CN115527187A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211211419.2
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06N3/04 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本公开实施例提供一种障碍物的分类方法、装置、存储介质以及电子设备，所述控制方法包括获取所述障碍物的第一点云数据和特征数据，所述特征数据至少包括所述障碍物的长、宽和高；对所述第一点云数据进行拓展，获取第二点云数据；将所述第二点云数据输入至分类网络，确定所述障碍物的类别。本公开实施例综合考虑了障碍物目标的点特征与整体特征，利用较少层的神经网络实现分类准确率高，并且非常轻量高效。
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公开(公告)号：CN114937061A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210590871.8
申请日：2022-05-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/246 , G06T7/73 , G06T5/00 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种运动状态的确定方法、装置及存储介质，其中，运动状态的确定方法包括：在车辆自动驾驶的过程中，对距离车辆预设范围内的目标物体的物体信息进行匹配，得到与目标物体的物体信息对应的属性信息；至少按照第一预设方式、第二预设方式、第三预设方式中的一种确定目标物体的状态信息；其中，第一预设方式包括：将目标物体的属性信息输入数据分类模型，将数据分类模型的输出结果确定为第一状态信息，第二预设方式包括：根据目标物体的属性信息和目标物体的预设收敛置信度阈值确定出第二状态信息；第三预设方式包括：根据属性信息和目标物体的预设运动逻辑确定出第三状态信息；基于状态信息确定目标物体是否处于静止状态。
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