公开(公告)号：CN118205551B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410635610.2

申请日：2024-05-22

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 李作文 ,  张建 ,  王宇 ,  李林润 ,  姜洪伟 ,  于小洲 ,  李航 ,  李鑫鹏 ,  周宇航 ,  孟繁朵

IPC: B60W30/14 ,  B60W40/072 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种自适应巡航车速控制方法、装置、车辆、介质及产品，其中，方法包括：获取车辆的运动状态信息和前方道路的车道线属性信息；根据车道线属性信息计算前方道路车道线的第一道路曲率，根据运动状态信息计算车辆当前所处道路车道线的第二道路曲率；根据第一道路曲率和第二道路曲率确定车辆的运动轨迹曲率，基于运动轨迹曲率控制车辆的自适应巡航车速。由此，解决了相关技术中通常使用固定的巡航车速控制车辆行驶，容易导致车辆因无法根据车辆的运动状态信息实时调整车辆到安全车速以保证车辆的稳定性，从而降低用户的使用体验、降低车辆行驶的安全性等问题。

公开(公告)号：CN118288999A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410591287.3

申请日：2024-05-13

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 朱可夫 ,  王宇 ,  张建 ,  李林润 ,  姜洪伟 ,  孙宇航 ,  李作文 ,  孟繁朵

IPC: B60W30/18 ,  B60W10/20 ,  B60W50/14 ,  B62D5/04

Abstract: 本申请涉及一种车辆的循迹倒车横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：若车辆未出现故障，则根据车辆与目标障碍物的距离信息获取车辆的横坐标、纵坐标和车身横摆角中的至少一个行驶轨迹数据；获取车辆从当前位置行驶至目标位置时目标距离内的行驶轨迹，在车辆处于返回当前位置时的路线，且在目标距离内的情况下，控制车辆进入循迹倒车模式，并根据自抗扰控制器ADRC进行路径跟踪横向控制，得到循迹倒车横向控制结果。本申请实施例可以将记录的行驶轨迹数组做逆向处理，得到循迹目标轨迹，并根据ADRC进行路径跟踪横向控制，从而有效增加车辆在狭窄道路倒车的通过性，提升倒车返回的效率，提高了车辆的智能性和实用性。

公开(公告)号：CN118270096A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410591291.X

申请日：2024-05-13

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 朱可夫 ,  张建 ,  王宇 ,  李林润 ,  姜洪伟 ,  周添 ,  李作文 ,  孙宇航 ,  周宇航 ,  孟繁朵

IPC: B62D5/04 ,  B60L15/20

Abstract: 本申请涉及一种车辆的方向盘差动回正方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：判断驾驶员施加在方向盘上的手力矩是否小于预设阈值；若手力矩小于预设阈值，且手力矩满足预设时间条件，则判定驾驶员未控制方向盘，并基于自抗扰控制器ADRC对方向盘进行差动控制；对目标差动回正补偿力矩向车辆的目标车轮进行分配，得到满足预设最优条件的目标车轮的轮毂电机的控制扭矩。本申请实施例可以对目标差动回正补偿力矩向车辆的目标车轮进行分配，得到满足预设一定最优条件的目标车轮的轮毂电机的控制扭矩，通过自抗扰控制器完成电动轮独立驱动差动控制，实现驾驶员对方向盘脱手后方向盘的主动回正，有效增加回正速度及控制鲁棒性。