公开(公告)号：CN113804194A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111238735.4

申请日：2021-10-25

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 何林 ,  闫坤 ,  顾帅 ,  刘家祺

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/28 ,  G01S13/86 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47

Abstract: 本申请实施例公开了一种行驶设备的定位方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：根据组合惯导采集的行驶设备的状态数据，确定行驶设备的预测状态空间向量；获取至少两个传感器中的各个传感器的数据，并根据至少两个传感器中的各个传感器的数据，分别确定至少两个传感器中的各个传感器对应的测量矩阵；根据预测状态空间向量和至少两个传感器中的各个传感器对应的测量矩阵，确定至少两个传感器中的各个传感器对应的观测状态空间向量；对至少两个传感器中的各个传感器对应的观测状态空间向量进行插值处理，确定当前状态空间向量。本申请技术方案，能够提高行驶设备定位结果的准确性。