一种生成动态GTP隧道的方法

    公开(公告)号:CN106792664A

    公开(公告)日:2017-05-31

    申请号:CN201611125732.9

    申请日:2016-12-09

    Abstract: 本发明提供一种生成动态GTP隧道的方法,包括:1)SGSN节点和GGSN节点利用第一TEID值建立初级GTP隧道;2)在需要更改TEID值时,由所述SGSN节点利用上一次建立的GTP隧道,将用于所述SGSN节点的新TEID值和用于所述GGSN节点的新TEID值发送至所述GGSN节点,建立新的GTP隧道。在本发明中,搭建初级GTP隧道的目的在于初始地在GSN节点之间建立连接关系;在存在连接关系的情况下,可以根据需要动态地改变所采用的TEID值,第二次、第三次、甚至更多次地建立新的GTP隧道,从而使得GTP隧道的TEID值不再是一成不变的,以增加GTP隧道的安全性。

    基于联合优化的播种作业农机调度方法及装置

    公开(公告)号:CN119168321A

    公开(公告)日:2024-12-20

    申请号:CN202411333338.9

    申请日:2024-09-24

    Abstract: 本发明提出一种基于联合优化的播种作业农机调度方法和装置,包括:根据收获作业中的农场总面积、农机具宽幅,构建农机配置模型N;根据标准播期的产量、早播面积,构建播期影响下的实际产量模型Yac;根据燃油价格、播种作业天数,构建播种农机作业的油耗成本模型Cs;根据单位时间的人工成本,构建人工成本模型Cc;根据农机配置模型N、实际产量模型Yac、油耗成本模型Cs、人工成本模型Cc,构建表示播种所需的各类农机资源、作业时间与利润之间关系的目标模型;根据农机作业时间上限、农机总数上限、农场总面积上限,构建目标模型的限制约束,在限制约束下,求解目标模型输出利润最大时的农机调度策略;以农机调度策略执行作物的播种作业任务。

    一种基于多传感器融合的农业无人车定位里程计方法及系统

    公开(公告)号:CN115451948B

    公开(公告)日:2024-10-01

    申请号:CN202210950380.X

    申请日:2022-08-09

    Abstract: 本发明提出一种基于多传感器融合的农业无人车定位里程计方法和系统,包括:通过视觉传感器检测获取农业无人车所处环境的多个视觉特征点,利用深度传感器采集到的环境点云获取视觉特征点的深度信息,将获取到深度信息的视觉特征点作为稳定特征点,统计稳定特征点数量占视觉特征点总数的比例,作为复杂度;惯性传感器采集相对位姿信息,根据相对位姿信息生成惯性位姿信息;通过卡尔曼滤波器融合惯性位姿信息和视觉特征点,得到第一位姿信息,根据相对位姿信息为环境点云进行去畸形化处理,得到校正点云,以结合惯性位姿信息执行点云配准处理,得到第二位姿信息;根据复杂度,选择第一位姿信息或第二位姿信息,作为农业无人车的最终定位结果。

    基于PSO-LQR算法的自适应路径跟踪方法及系统

    公开(公告)号:CN117970796A

    公开(公告)日:2024-05-03

    申请号:CN202311834509.1

    申请日:2023-12-28

    Abstract: 本发明提出一种基于PSO‑LQR算法的自适应路径跟踪方法,包括:模型构建步骤,建立智能车辆的运动模型,生成该运动模型的LQR目标函数,建立关于该LQR目标函数的优选模型;该优选模型基于粒子群优化算法获取该LQR目标函数的优选控制量;控制量生成步骤,获取该智能车辆当前位置与路径点的位置偏差,通过该优选模型获得该优选控制量;路径跟踪步骤,以该优选控制量对该智能车辆实施路径跟踪状态控制。本发明还提出一种基于PSO‑LQR算法的自适应路径跟踪系统,以及一种用于实现智能车辆的自适应路径跟踪的数据处理装置。

    基于最优传输的边界校正方法及其系统、介质及设备

    公开(公告)号:CN116452790A

    公开(公告)日:2023-07-18

    申请号:CN202310264901.0

    申请日:2023-03-14

    Abstract: 本申请公开了一种基于最优传输的边界校正方法,该方法包括:通用语义分割步骤:基于通用语义分割网络进行特征提取、特征增强及逐像素的分类操作,输出语义分割监督的损失值;边界预测步骤:在通用语义分割网络后引入一边界分支,基于边界分支计算预测边界的初始位置,并通过语义边界损失进行监督;边界校正步骤:将边界分支的每个像素预测结果进行归一化,通过最优传输计算语义边界定位损失,通过不断训练进行语义边界损失的校正,达到边界区域分割的最优准确度。本发明方法将边界预测建模为最优传输问题,通过计算预测边界到真实边界的最小传输代价以对边界预测的结果进行监督,有效地提高边界分割的准确性。

    基于动态自适应LQR的智能农机自主作业控制方法及系统

    公开(公告)号:CN115407656A

    公开(公告)日:2022-11-29

    申请号:CN202211029530.X

    申请日:2022-08-25

    Abstract: 本发明提出一种基于动态自适应LQR的智能农机自主作业控制方法,包括:建立智能农机的运动模型,并基于LQR算法生成该运动模型的目标函数,建立关于该目标函数的状态权重矩阵和控制权重矩阵的动态调整模型;在该智能农机的工作过程中,获取该智能农机于当前时刻的位姿态信息,根据该位姿态信息以该动态调整模型调整该状态权重矩阵和该控制权重矩阵;以调整后的目标函数解算出当前时刻的航向偏差控制量,并以该航向偏差控制量对该智能农机进行运行控制。本发明还提出一种基于动态自适应LQR的智能农机自主作业控制系统,以及一种用于智能农机自主作业控制的数据处理装置。

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