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公开(公告)号：CN107856850A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201710912147.1
申请日：2017-09-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: B64C27/08 , B64C2201/024 , B64C2201/14 , G05D1/0808
Abstract: 本发明涉及一种多旋翼无人机，该多旋翼无人机包括机架主体、姿态控制机构和推进机构，所述姿态控制机构包括以机架主体为中心对称设置的姿态机臂，所述姿态机臂水平设置有电机和姿态旋翼；所述姿态旋翼中心对称设置；所述推进机构包括以机架主体的纵切面左右对称设置的推进机臂，两个推进机臂的左右对称地垂直设置有电机和推进旋翼，且所述两个推进旋翼按相反方向旋转；所述推进机构的质心与整个无人机的质心相同。本发明通过分别对姿态旋翼和推进旋翼控制来实现水平、垂直、俯仰、滚转、偏航、加速、制动等，能保证在垂直方向上力的平衡，解决传统无人机平飞掉高的问题；姿态平稳，机动性强，具有较好的动态响应，实现位置与姿态的分离控制，独立精准。
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公开(公告)号：CN104199462B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410443025.9
申请日：2014-09-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于海浪传感的水上无人机自主起降控制系统，可实现不同海况下水上无人机的自主起降。该系统包括海浪传感装置、数据采集装置、自动驾驶仪、接收机模块、数传电台、电源模块和执行机构单元。自动驾驶仪接收海浪传感装置提供的海浪信息、数据采集装置提供的飞机姿态、轨迹信息以及接收机模块和数传电台的指令，然后执行相应的控制算法，并将控制指令分配到执行机构单元，从而操纵执行机构实现水上无人机的自主起降。本发明可根据起降
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公开(公告)号：CN103522782B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310524733.0
申请日：2013-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B41K3/62
Abstract: 本发明公开了一种自动盖章机系统及其控制方法。该系统包括：自动盖章机服务器：其提供与用户交互的接口，并根据用户输入的指令控制所述自动盖章机；自动盖章机：其内部具有印章，并根据自动盖章机服务器发送的控制指令将印章盖在指定位置。其中，所述自动盖章机服务器和自动盖章机通过USB方式通信，从而对自动盖章机的盖章行为进行全面控制，并通过文字、图像、视频等方式对盖章行为进行全程监控和记录。本发明融合光、机、电相关关键技术，并有针对性地设计了控制(流程)方法，整个系统结构简单、控制精度高、功能丰富、成本较低、使用维修方便。
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公开(公告)号：CN105109675A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510561416.5
申请日：2015-09-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: Y02T50/44
Abstract: 一种被动增稳可变形起落架陆空飞行机器人，包括本体、可变起落架装置、翼身护架、旋翼装置、电磁屏蔽仓和自动驾驶仪；本体上部安装1旋转自由度通用机械扩展接口，接口上有CAN总线连接端口，可以根据不同任务连接末端工作模块；本体上安装有可变起落架装置，可变起落架装置上设置有导流槽，为本发明提供被动增稳气流，翼身护架安装在可变起落装置端尾，旋翼装置安装在本体上，电磁屏蔽仓安装在本体下部，自动驾驶仪安装在电磁屏蔽仓内，自动驾驶仪分别驱动可变起落架装置实现本发明在飞行/地面模式间的切换。本发明将螺旋桨保护器、起落架及被动增稳器集成于可变形起落架装置中，降低自重，提升动力部件及有效载荷在复杂环境中的生存能力。
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公开(公告)号：CN104200820A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410363763.2
申请日：2014-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G11B17/05
Abstract: 本发明公开了一种光盘自动刻录传送系统，该系统包括：运动控制子系统和光盘自动刻录传送机，其中：运动控制子系统与光盘自动刻录传送机连接，用于控制光盘自动刻录传送机按照控制指令运动；光盘自动刻录传送机与运动控制子系统连接，用于根据运动控制子系统的控制信号运动，完成刻录和传送操作。本发明同时还公开了一种光盘自动刻录传送方法。本发明能够实现物理隔离的网络中的两台计算机之间的信息传送，本发明相对于传统人工方式具有工作效率高、安全性高、速度快的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103308707A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310190067.1
申请日：2013-05-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01P3/481
Abstract: 本发明公开了一种自适应转速测量方法，该方法包括采集转速、计算采样点数、判断采样点数是否大于一个阈值、转速数字滤波、匹配不合适提示五个步骤。该方法能够根据转速的快慢自适应计算出速度采样的点数，在低频时实时性较好，在高频时测量的转速平稳，环境适应能力强、可靠性高，能够避免由高频速度跳点和计数脉冲丢失造成的速度测量误差的影响、测量精度高、简单易用、计算效率高。
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公开(公告)号：CN102360027B
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201110219226.7
申请日：2011-08-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01P21/02
Abstract: 本发明公开了一种差压式空速传感器测试系统。该系统包括四个部分：运动平台子系统1、电源子系统2、电机驱动子系统3、中央控制器子系统4。其工作原理可简述为：由中央控制器子系统4向电机驱动子系统3发出运动控制指令，电机驱动子系统3按照指令实现对运动平台子系统1的转速控制，从而在差压式空速传感器1111的两侧产生差压，经差压式空速传感器1111将所述压差转换成电压信号，再由信号调理/采集单元和微处理单元的处理后再由第一无线通信接口单元1114发送到中央控制器子系统4中，完成测试与校正。本发明的差压式空速传感器测试系统可以增加测试速度动态范围，提高测试速度的均匀性，减小测试速度方向的误差。
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公开(公告)号：CN101789178B
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN200910076851.3
申请日：2009-01-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种街区路口交通信号优化控制方法，基于自适应动态规划的优化控制，步骤1：为街区路口设计最基本的模糊神经网络交通信号控制器；步骤2：获得一段时间内的状态变量和控制变量；步骤3：利用一个时刻的状态变量、控制变量和评价变量等构造训练误差信号，训练人工神经网络评价器；步骤4：利用人工神经网络评价器构造训练误差信号，训练模糊神经网络交通信号控制器；步骤5：使人工神经网络评价器、模糊神经网络交通信号控制器同时满足预定训练指标要求；步骤6：利用下一时刻的训练数据，重复步骤3～5，直至利用完所有时刻的训练数据；步骤7：最终获得优化的模糊神经网络交通信号控制器，传输到街区路口机，对交通信号进行控制。
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公开(公告)号：CN101468776B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200710304205.9
申请日：2007-12-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B66C13/08
Abstract: 本发明一种双旋配重式自动水平调节吊具系统，包括一承重吊具，用于承担载荷的重量；一自动水平调节箱体，安装在承重吊具上，通过调节配重，实现载荷的底面水平；第一平台和第二平台，上表面均水平，用于承载载荷；第一底面角度传感器和第二底面角度传感器，分别位于第一平台和第二平台上；一台计算机分别与第一底面角度传感器和第二底面角度传感器连接，根据第一底面角度传感器和第二底面角度传感器的信号，计算控制信号给自动水平调节箱体，控制自动水平调节箱体内的配重的位置，补偿载荷的偏心力矩，使载荷的底面保持水平状态，从而实现精密易损载荷的吊装，具有精度高、速度快、安全可靠优点。
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公开(公告)号：CN101633478B
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN200810117067.8
申请日：2008-07-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种绳索牵引自动水平调节吊具及方法，包括一装有吊环的矩形吊台；一X型支撑架，安装在矩形吊台上表面的对角线方向上；四套相同的电机调整装置，分别对称安装于X型支撑架顶面；四个相同的定滑轮，分别对称安装在X型支撑架的凸起顶端处；两根带有力传感器的同质绳索，分别沿X型支撑架两对角线方向交错安装在直线运动单元轴线的正上方，力传感器一端与绳索连接，另一端与箱式载荷连接；四个相同的倾角传感器，分别对称安装在箱式载荷上表面或下表面的对角线上；一计算机控制系统，接收和处理力和倾角传感器的数据，决策后发出指令驱动电机调整装置，实现对箱式载荷的牵引，达到箱式载荷水平调节的目的。本发明精度高、速度快、安全可靠。
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