公开(公告)号：CN105619408B

公开(公告)日：2017-10-27

申请号：CN201610101992.6

申请日：2016-02-24

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 乔红 ,  吴伟 ,  陈嘉浩 ,  尹沛劼

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出的一种类人机器人上肢运动模型的类神经精准控制方法，包括类人机器人的上肢动力学模型、运动模板库的构建，以及运动模板的选择和控制输出的步骤，还包括参照生物中大脑的群体向量编码机制设计的基于运动结果进行离线修正的权重修正方法，参照小脑在运动控制中的修正作用而提出的实时的权重修正模型以及更新该权重修正模型的方法。该方法避免了实时的逆动力学求解，大幅减少了计算量，加快了反应速度，使类人机器人能同时具备高精度、学习能力和快速反应能力。与已有类神经控制方法相比，该方法可以在不增加模板点数目的情况下通过建立和更新权重修正模型来提高运动精度，而且该权重修正模型具有一定的泛化能力。

公开(公告)号：CN205386823U

公开(公告)日：2016-07-20

申请号：CN201620117535.1

申请日：2016-02-05

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 席铉洋 ,  宋永博 ,  邹俊成 ,  乔红 ,  吴伟 ,  冯文森 ,  尹沛劼

IPC: B25J11/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本实用新型提供了一种通用模块化双臂服务机器人平台及应用该平台的通用模块化双臂机器人系统，该平台包括通过服务机器人的各个外置传感器来收集环境信息的环境信息采集模块、用于处理环境信息采集模块采集的原始数据的信息认知模块，基于信息认知模块识别所述服务机器人所处的环境信息的决策模块，基于所述决策模块的决策信息的控制下，通过机器人进行指令输出的输出执行模块。本专利集成视觉采集、语音采集、触觉采集、视觉输出、语音输出、动作输出等硬件支持功能于一身，基于本专利设计的系统，可进行服务机器人通用功能算法模块的研究、开发和调试，可用于研究服务机器人各功能模块在统一框架下协调工作的解决方案。