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公开(公告)号：CN101609508B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN200810115153.5
申请日：2008-06-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种对物体身份识别和朝向信息计算的标志结构及识别方法。所述结构包括色块、条码部和三角部粘附于一基体表面；两个色块位于基体的顶部和底部；条码部和三角部位于第一色块和第二色块之间。结构的识别方法是对原始图像进行畸变校正；对两个色块进行颜色识别；对中部区域进行提取；对灰度直方图进行变换并二值化；对中部区域中的条码部进行读码操作；对中部区域中的三角部分析，计算朝向信息角。本发明在检测上以颜色识别为基础提高了标志的识别速度，条码部以条纹表示二进制数编号，其位数灵活可变，足以区分多个目标，利用三角部计算朝向信息角快速、鲁棒。因此，本发明适合用于一些需要进行身份识别及朝向信息计算并要求实时性的场合。
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公开(公告)号：CN101726295A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810224898.5
申请日：2008-10-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种考虑加速度补偿和基于无迹卡尔曼滤波的惯性位姿跟踪方法，用于集成三轴微陀螺仪、三轴微加速度计和三轴磁阻传感器的惯性测量装置，该方法用转置检测到的旋转角速度矢量、加速度矢量和磁场传感器矢量，借助滤波技术实现装置载体的位姿跟踪估计。该方法包括：1)将加速度矢量视为装置载体本身加速度矢量和重力加速度矢量的复合，并对其幅值和归一化的方向矢量分别构建观测方程；2)利用位姿描述四元数、陀螺仪累积误差矢量、装置载体本身加速度矢量构建系统状态向量；3)因观测方程非线性，用无迹卡尔曼滤波技术实现系统的滤波估计过程。同传统忽略载体本身加速度的方法相比，本发明不但能够给出更为准确的估计结果，且拓宽了系统应用范围。
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公开(公告)号：CN101609508A
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200810115153.5
申请日：2008-06-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种对物体身份识别和朝向信息计算的标志结构及识别方法。所述结构包括色块、条码部和三角部粘附于一基体表面；两个色块位于基体的顶部和底部；条码部和三角部位于第一色块和第二色块之间。结构的识别方法是对原始图像进行畸变校正；对两个色块进行颜色识别；对中部区域进行提取；对灰度直方图进行变换并二值化；对中部区域中的条码部进行读码操作；对中部区域中的三角部分析，计算朝向信息角。本发明在检测上以颜色识别为基础提高了标志的识别速度，条码部以条纹表示二进制数编号，其位数灵活可变，足以区分多个目标，利用三角部计算朝向信息角快速、鲁棒。因此，本发明适合用于一些需要进行身份识别及朝向信息计算并要求实时性的场合。
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公开(公告)号：CN100547960C
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：CN200510056345.X
申请日：2005-03-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H04L5/16
Abstract: 一种高速半双工通信装置和通信方法，用于嵌入式系统间不对称的高速数字信号通信。通信信号使用LVDS信号，信道使用非屏蔽双绞线，物理接口使用RJ45插座和插头；根据通信数据的不对称特点定义数据线；给出了一个完整的通信控制方法，可以实现通信双方的握手、冲突检测和信道抢占。该装置和方法具有简单实用的优点。
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公开(公告)号：CN101268977A
公开(公告)日：2008-09-24
申请号：CN200710064606.1
申请日：2007-03-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明的一种轮椅攀爬楼梯的辅助方法及装置，涉及助老助残机械技术。它是在楼梯靠墙一侧安装可折叠的活动垫板，以及一个由蓄电池、控制器、控制模块、驱动模块、框架、外壳、直流电机及减速器、轮子组成的助力小车。活动垫板放下后在楼梯上形成斜面，助力小车与轮椅靠背后面连接件连接。在辅助操作人员控制下，助力小车推动轮椅攀爬楼梯。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1846951A
公开(公告)日：2006-10-18
申请号：CN200510064963.9
申请日：2005-04-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，特别是自动拾取物体的智能移动机器人控制装置及方法。包含：图像采集处理装置，双轮差速驱动的智能移动机器人本体，具有垂直和水平方向两个自由度的机械手，机械手装有压力传感器，机械手由两直流伺服电机控制，在机械手的正上方，装有CCD摄像机。方法包括：步骤S1，摄取一帧图像；步骤S2，通过图像处理获得目标物体的位置与姿态；步骤S3，控制移动机器人运动到拾物位置；步骤S4，控制机械手拾取目标物体。本发明将智能移动机器人的移动功能和机械手的操作功能集成于一体，并能在半结构化环境或非结构化环境下工作。
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公开(公告)号：CN1831724A
公开(公告)日：2006-09-13
申请号：CN200510054472.6
申请日：2005-03-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种分布式视频处理装置及方法，用于移动机器人和视频监控上进行多路数字视频信号的处理，包括视频信号的采集和处理装置，用于进行模拟视频信号的数字化和数字视频信号的处理；安装在计算机(或工控机)主板上基于PCI总线的多路通信卡，用于实现计算机主机与采集和处理装置的通信，使用非屏蔽的双绞线做通信线路，用于传输高速的数字信号。方法包括：多路视频采集和处理装置同时进行不同模式的采集和分布式的处理；并在处理过程中根据主机程序的需要随时改变采集和处理方式。
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公开(公告)号：CN1830413A
公开(公告)日：2006-09-13
申请号：CN200510054510.8
申请日：2005-03-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种嵌入式智能轮椅控制系统及方法，包括用于处理环境信息和给出控制指令的控制器、用于检测轮椅运行环境的超声传感器、用于接受使用者指令的操纵杆、用于改变轮椅运行模式的控制开关、轮椅电机驱动电路；其中，控制器通过A/D转换电路采集操纵杆给出的指令信息，根据传感器获取的环境信息对轮椅电机给出控制信号，可以有效地执行使用者给出的操作指令，并避免智能轮椅与所处环境发生碰撞。方法：PWM单元向外发送方波；DSP等待超声回波信号；适当的延时；系统启动AD转换模块，进行操纵杆位置信息的采集，并根据前面处理过后的环境信息，控制驱动PWM的输出，处理之后，主循环将开始下一次的循环。
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公开(公告)号：CN1176448C
公开(公告)日：2004-11-17
申请号：CN02118522.0
申请日：2002-04-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G09B23/28
Abstract: 一种虚拟手术刀装置，包括微控制器和手术刀，力传递装置连接在手术刀和比例电磁铁之间，用于传递比例电磁铁提供的驱动力；复位弹簧接在力传递装置两端；位于手术刀刀柄上的力传感器检测手术刀向上的力；三维跟踪设备检测手术刀的位置及手术刀的姿态。本系统所采用的三维跟踪装置和力反馈机构都具有体积小、重量轻的特点，不妨碍操作者的动作，能够方便地使用该系统进行虚拟手术。
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公开(公告)号：CN1450339A
公开(公告)日：2003-10-22
申请号：CN02105979.9
申请日：2002-04-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01D21/02
Abstract: 一种可检测转角的驱动轮，包括检测装置位于车架上或轮轴上；多个被检测体等间隔地分布在车轮一侧的圆周上。本发明使轴角的检测与车轮集成到一起，省去了使用一般电机必需的减速器及接码盘所需的联轴器，也省去了使用扁平电机电动轮毂安装常用码盘所需的转动传动机构，从而使移动本体的驱动机构相当紧凑。轮盘转角检测精度也能根据系统需要方便的调节。因此它具有安装方便、成本极低、结构简单、传动效率高、性能稳定、运行可靠的优点。
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