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公开(公告)号：CN116704019A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310013890.9
申请日：2023-01-05
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及煤矿井下移动机器人定位技术领域，具体涉及一种基于锚杆网络的钻锚机器人单目视觉定位方法，该方法根据钻锚作业需求，针对钻锚机器人在综掘巷道中智能化定位需求，提出一种基于单目视觉原理的钻锚机器人车身定位方法，建立了基于图像参数的车身位姿解算模型。设计了钻锚机器人单目视觉位姿系统，确定了实际工况中单目视觉定位系统的测量精度。本发明实现了钻锚机器人在煤矿巷道的定位需求，大大提高了巷道掘进的支护效率以及煤矿设备的智能化水平。
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公开(公告)号：CN111591957A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010450250.0
申请日：2020-05-25
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种煤层气联合循环发电及CO2捕集系统及方法，属于能源动力与煤层气利用技术领域，解决了现有技术中煤层气发电流程长，能耗大，系统效率低，成本高，CO2排放量高的问题。煤层气联合循环发电及CO2捕集系统包括煤层气制氢单元、脱碳单元及联合循环发电单元；煤层气制氢单元包括部分氧化反应器和透氧膜反应器；透氧膜反应器包括氧化区和产氢区；氧化区的进料口与部分氧化反应器的出料口相连；中低浓度煤层气及过热水蒸气能够进入煤层气制氢单元经过反应得到燃料气及转化尾气；燃料气输入联合循环发电单元；转化尾气进入脱碳单元以分离CO2。本发明在实现高煤层气利用率的同时，可实现CO2近零排放。
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公开(公告)号：CN109184691B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201810888855.0
申请日：2018-08-07
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及了基于机器人化掘支锚联合机组的综掘巷道掘进工艺，采用自主式掘进机、自移式液压支架、支架运输车、机器人化钻锚车、转载机、皮带运输机装置；该工艺包括掘进机自主掘进、自移式液压支架自主临时支护、机器人化钻锚车自动钻孔与锚固、自动落煤与运煤、除尘作业工序。本发明最大的特点是采用智能化和自动化的掘进与支护设备，实现了掘进、临时支护和永久锚固的全自动化作业，同时掘进机自主掘进、机器人化钻锚车自动钻孔与锚固、自移式液压支架自主临时支护这三道工序是以两间断一连续的方式相互交叉并行作业，掘进效率相比以往提升约2.5倍，同时大大提高了掘进、临时支护和永久锚固作业的安全性。
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公开(公告)号：CN109838261A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201711189376.1
申请日：2017-11-24
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种巷道掘进后的超前支护设备技术领域，特别是综掘巷道掘进后完成临时超前支护的作用。本支架的顶梁和伸缩梁采用了特殊结构处理，保证了支架顶板与巷道顶板的良好接触、支护，支架由顶梁、伸缩梁、护帮板、底座、顶梁千斤顶和护帮千斤顶组成。本发明可根据不同围岩情况、巷道断面形状设计支架的尺寸。本发明可通过降架收缩、前移和伸展升架等动作完成综掘巷道的临时支护任务。本发明可实现掘、支、锚的平行作业，提高巷道掘进效率，给工人提供一个了比较安全的工作环境。
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公开(公告)号：CN105178967A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510237270.9
申请日：2015-05-12
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开一种掘进机自主定位定向系统及方法，属于掘进机自主巡航领域。该系统包括可编程计算机控制器；自主行走式定位基站群；陀螺寻北仪；倾角传感器；掘进机机身定位匣。其中，定位基站群相对于巷道坐标系位置已知，当掘进机行进时，使用超宽带无线电脉冲测距法，依次检测机身3个定位匣相对于定位基站群的三维坐标，并根据三维坐标，解算掘进机位姿参数。当掘进机停止时，通过陀螺寻北仪及倾角传感器对掘进机位姿参数进行再次矫正。当掘进机行进距离超过系统有效检测范围时。4个自主行走式定位基站按照自主标定策略依次向前移动，同时进行基站三维坐标更新。从而在巷道掘进中，实现掘进机完全自主化的定位定向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102305876A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110270135.6
申请日：2011-09-14
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01P5/18
Abstract: 本发明涉及一种浓密膏体管道流速测量的装置及方法，包括测试管段和传感数据采集系统。测试管段由法兰、直管、示速磁块投放装置、感应线圈固定装置、法兰和示速磁块回收装置组成；传感数据采集系统由感应线圈、调理电路、数据采集卡和计算机组成。在浓密膏体中投入示速磁块，利用浓密膏体的高粘稠性保证示速磁块与浓密膏体以相同的速度运动，示速磁块流过两个感应线圈时，会在两个感应线圈中分别产生电压脉冲，两个感应线圈的间距与两个脉冲的时间间隔的商即为浓密膏体的流速。本发明解决了浓密膏体流速测量没有专用测量方法的难题，可实现流速参数的及时获得、数据的自动化处理和存储，降低工作劳动强度，为浓密膏体输送特性研究奠定基础。
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公开(公告)号：CN118810839A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410698838.6
申请日：2024-05-31
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种井下辅运机器人iCAR及其控制方法，涉及井下装备技术领域，包括底盘、舵轮、全向行驶控制系统、全路段视觉导航系统、主从鲁棒多模态导航系统和装卸系统，底盘呈矩形结构；舵轮的数量为四个；全向行驶控制系统设置于底盘，全向行驶控制系统与四个舵轮连接；全路段视觉导航系统设置于底盘，全路段视觉导航系统与全向行驶控制系统连接，用于获取环境信息并将数据帧信息发送至全向行驶控制系统；主从鲁棒多模态导航系统设置于底盘，主从鲁棒多模态导航系统用于获取井下辅运机器人iCAR的位置信息和姿态信息并发送至全向行驶控制系统；装卸系统包括举升机构和与举升机构配合使用的装载容器，举升机构安装于底盘。本发明运输效率高。
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公开(公告)号：CN110864677B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911219728.2
申请日：2019-12-03
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 基于光学反射与折射的方形轮廓激光标示方法及装置，本发明属于激光图案发生设备技术领域，尤其涉及一种对方形轮廓进行激光标示的方法及装置，共包括点线激光转换模块、线激光准直模块、线激光放大模块共计三个功能模块，将点状激光分别转换为发散线激光、准直线激光、放大线激光，最终实现了将一点状激光调整为一个方形激光图案的功能，解决了多点激光发射时装置繁多且难以识别的缺点，同时克服了已有的采用光栅技术实现方形轮廓激光标示时成本高、加工难的缺点，以低成本、原理更简易的方式实现了点激光到方形激光图案的转换。
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公开(公告)号：CN110864677A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911219728.2
申请日：2019-12-03
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 基于光学反射与折射的方形轮廓激光标示方法及装置，本发明属于激光图案发生设备技术领域，尤其涉及一种对方形轮廓进行激光标示的方法及装置，共包括点线激光转换模块、线激光准直模块、线激光放大模块共计三个功能模块，将点状激光分别转换为发散线激光、准直线激光、放大线激光，最终实现了将一点状激光调整为一个方形激光图案的功能，解决了多点激光发射时装置繁多且难以识别的缺点，同时克服了已有的采用光栅技术实现方形轮廓激光标示时成本高、加工难的缺点，以低成本、原理更简易的方式实现了点激光到方形激光图案的转换。
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公开(公告)号：CN105178967B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510237270.9
申请日：2015-05-12
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开一种掘进机自主定位定向系统及方法，属于掘进机自主巡航领域。该系统包括可编程计算机控制器；自主行走式定位基站群；陀螺寻北仪；倾角传感器；掘进机机身定位匣。其中，定位基站群相对于巷道坐标系位置已知，当掘进机行进时，使用超宽带无线电脉冲测距法，依次检测机身3个定位匣相对于定位基站群的三维坐标，并根据三维坐标，解算掘进机位姿参数。当掘进机停止时，通过陀螺寻北仪及倾角传感器对掘进机位姿参数进行再次矫正。当掘进机行进距离超过系统有效检测范围时。4个自主行走式定位基站按照自主标定策略依次向前移动，同时进行基站三维坐标更新。从而在巷道掘进中，实现掘进机完全自主化的定位定向。
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