公开(公告)号：CN115615458A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211101228.0

申请日：2022-09-09

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 许献磊 ,  周东林 ,  李天宇 ,  支徐恬

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/20 ,  G01C22/00 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种隧道检测车载定位装置及融合定位方法，主要包括：①在隧道检测车辆上安装增量型里程编码器A与车载视觉相机B1、B2，并使用主控单元U接收处理上述传感器信息；②在隧道内按照规则确定测定起点与终点、采集起点与采集终点，布设控制点位并粘贴二维码，测量隧道内布设的控制点坐标并将其导入二维码；③车载视觉相机B1、B2实时获取二维码图像，经由主控单元U处理得到二维码携带的控制点坐标信息；④融合定位解算，使用控制点坐标对增量型里程编码器A获取的里程信息进行校正，进而消除累积误差，提高定位精度。本发明可实现隧道检测车辆在隧道内作业时因车轮磨损引起的周长变化以及滑行/空转等原因造成的里程编码器累积误差，保证检测车辆自身位置的精度。

公开(公告)号：CN113093628A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110397818.1

申请日：2021-04-14

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 许献磊 ,  孙明浩 ,  彭苏萍 ,  周东林 ,  王泓博

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种地铁隧道安全隐患检测车同步采集控制方法，属于隧道检测设备技术领域，本方法包括：预先在检测车车轮安装测距编码器，其产生的脉冲作为同步控制信号；该信号输入包括探地雷达、线阵相机、三维激光扫描、惯导仪、测距仪、测角仪等不同采集设备中，设备对接收的脉冲信号进行解析和处理；根据设备工作方式和工作频率的差异，同步采集控制又分为触发采集存储模式和连续同步采集存储模式。本发明基于计算机控制理论，实现了地铁隧道安全隐患检测车的同步采集控制功能。