公开(公告)号：CN117382566A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311597859.0

申请日：2023-11-27

Applicant: 中国石油大学(华东)

Inventor： 赵学进 ,  李振宗 ,  王宏镐 ,  戴鹏腾 ,  顾学斌

IPC: B60R19/34 ,  B60R19/03 ,  B60R19/02 ,  G01M7/08 ,  G01M17/007

Abstract: 本发明涉及汽车吸能盒技术领域，具体涉及一种3D打印的板状立方点阵晶格填充内腔的汽车吸能盒。汽车吸能盒包括填充外壳、吸能结构和底座；填充外壳为0.5mm壁厚的传统薄壁方管；根据在三维立方空间中平板的排列规律和节点位置不同，设计不同板状立方点阵晶格，作为吸能结构填充汽车吸能盒内腔；底座包括凸台和固定底板，填充外壳与吸能结构的组合体与凸台连接，固定底板与汽车车架通过螺栓固定。3D打印的板状立方点阵晶格填充内腔的汽车吸能盒在受到冲击时，其逐层塌陷的变形机制可大幅度降低汽车吸能盒的应力集中，平稳的载荷波动可大幅度降低对道路使用者的损伤，优良的比吸能值可为车辆吸能结构轻量化提供助力。

公开(公告)号：CN114010323A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111512526.4

申请日：2021-12-08

Applicant: 中国石油大学(华东)

Inventor： 邹宇鹏 ,  张安东 ,  孙晓伟 ,  郭智超 ,  顾学斌 ,  吴祥淑 ,  张强 ,  张宝龙 ,  张宗源 ,  张际平 ,  李万哲

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明涉及一种床体固定式柔索驱动穿刺手术机器人，包括驱动模块、传动模块、导向模块、穿刺装置、初始定位夹具、穿刺定位夹具、机架。驱动模块安装在核磁床尾部，从驱动模块输出的六条驱动绳索从核磁床两侧、上部、底部通向核磁共振仪内，绳索经过传动模块，导向模块，连接在穿刺装置上，机架位于核磁共振仪内部，六个导向模块成正六边形排布在机架上，从六个导向球输出的六条绳索交错连接在穿刺装置的上下两端，两个初始定位夹具约束穿刺针初始位置位于机架中央，穿刺定位夹具约束穿刺针在规定位置进行穿刺，本发明通过驱动模块外置和绳索传动，解决了核磁环境下驱动兼容和空间兼容问题，通过并联柔索机构实现穿刺针位姿的调整。

公开(公告)号：CN113274104A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110747886.6

申请日：2021-07-01

Applicant: 中国石油大学(华东)

Inventor： 邹宇鹏 ,  张安东 ,  吴祥淑 ,  张强 ,  孙晓伟 ,  张宝龙 ,  郭智超 ,  张际平 ,  顾学斌

IPC: A61B17/34 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明涉及一种柔索驱动核磁兼容穿刺定位手术机器人，包括柔索驱动模块、柔索、导轮组、套索、穿刺机架、球轮、球盖、球架、穿刺针、穿刺针夹具。柔索驱动模块集中布置在核磁共振仪远端，柔索从柔索驱动模块中引出后通向核磁共振仪里的穿刺机架，然后从机架上方的球轮定心输出，输出柔索末端连接穿刺针夹具，穿刺针夹具内固定有持穿刺针。穿刺针具有五个自由度，三个移动自由度实现穿刺针空间移动，除绕自身轴线的两个自由度转动实现穿刺针各种角度进针。在核磁共振仪内，装置不含铁磁性材料。本发明所涉及的穿刺定位手术机器人使用柔索驱动且可以实现柔索定心输出，穿刺针具有五个自由度，可以实现肾穿刺和肺穿刺。

公开(公告)号：CN217244792U

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN202123071583.1

申请日：2021-12-08

Applicant: 中国石油大学(华东)

Inventor： 张安东 ,  邹宇鹏 ,  孙晓伟 ,  郭智超 ,  顾学斌 ,  吴祥淑 ,  张强 ,  张宝龙 ,  张宗源 ,  张际平 ,  李万哲

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明涉及一种床体固定式柔索驱动穿刺手术机器人，包括驱动模块、传动模块、导向模块、穿刺装置、初始定位夹具、穿刺定位夹具、机架。驱动模块安装在核磁床尾部，从驱动模块输出的六条驱动绳索从核磁床两侧、上部、底部通向核磁共振仪内，绳索经过传动模块，导向模块，连接在穿刺装置上，机架位于核磁共振仪内部，六个导向模块成正六边形排布在机架上，从六个导向球输出的六条绳索交错连接在穿刺装置的上下两端，两个初始定位夹具约束穿刺针初始位置位于机架中央，穿刺定位夹具约束穿刺针在规定位置进行穿刺，本发明通过驱动模块外置和绳索传动，解决了核磁环境下驱动兼容和空间兼容问题，通过并联柔索机构实现穿刺针位姿的调整。

公开(公告)号：CN217090848U

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202121506989.5

申请日：2021-07-01

Applicant: 中国石油大学(华东)

Inventor： 张安东 ,  邹宇鹏 ,  吴祥淑 ,  张强 ,  孙晓伟 ,  张宝龙 ,  郭智超 ,  张际平 ,  顾学斌

IPC: A61B17/34 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明涉及一种柔索驱动核磁兼容穿刺定位手术机器人，包括柔索驱动模块、柔索、导轮组、套索、穿刺机架、球轮、球盖、球架、穿刺针、穿刺针夹具。柔索驱动模块集中布置在核磁共振仪远端，柔索从柔索驱动模块中引出后通向核磁共振仪里的穿刺机架，然后从机架上方的球轮定心输出，输出柔索末端连接穿刺针夹具，穿刺针夹具内固定有持穿刺针。穿刺针具有五个自由度，三个移动自由度实现穿刺针空间移动，除绕自身轴线的两个自由度转动实现穿刺针各种角度进针。在核磁共振仪内，装置不含铁磁性材料。本发明所涉及的穿刺定位手术机器人使用柔索驱动且可以实现柔索定心输出，穿刺针具有五个自由度，可以实现肾穿刺和肺穿刺。

公开(公告)号：CN215607374U

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202121877359.9

申请日：2021-08-12

Applicant: 中国石油大学(华东)

Inventor： 吴祥淑 ,  邹宇鹏 ,  张安东 ,  郭智超 ,  孙晓伟 ,  张际平 ,  顾学斌 ,  张宝龙 ,  张强

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种能实现柔索定点输出的并联柔索驱动上肢康复机器人，包括驱动模块、套管、球导轮、球导轮固定架、柔索、套管支撑、过轮、T型台、座椅、支撑框架。七组驱动模块集中安装在支撑框架底部，也可按需求任意布置。根据布置形式的不同，柔索可经套管、过轮传动至球导轮。球导轮由球导轮固定架约束于支撑框架上，球导轮随柔索输出方向的改变发生相应的转动。柔索末端连接至T型台，T型台顶部的两端点分别连接两根柔索，T型台底部的端点连接三根柔索，通过T型台带动患肢实现康复训练。本发明所涉及的装置能够实现柔索空间定点、多方位的灵活输出。