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公开(公告)号：CN114132341B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111341114.9
申请日：2021-11-12
Applicant: 中汽院智能网联科技有限公司 , 中国汽车工程研究院股份有限公司
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种车联网环境下自动驾驶车辆上匝道轨迹规划模型，装载在自动驾驶车辆上，模型的工作过程包括：步骤一，判断是否驶入匝道，若是则转到步骤二；步骤二，在预设步长时间内，采集主线车道上预测范围内的车辆数据，车辆数据包括车辆间隙；步骤三，对主线车道上的车辆间隙进行筛选，得到可汇入间隙；步骤四，对各可汇入间隙分别进行轨迹规划，得到对应的行驶轨迹；步骤五，按照预设的规则，从各行驶轨迹中挑选出当前最优行驶轨迹；步骤六，按照当前最优行驶轨迹进行驾驶，并返回步骤二。本申请可以让汇入车辆高效、准确、安全的汇入主线车道。
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公开(公告)号：CN110117938A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910380409.3
申请日：2019-05-08
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
Abstract: 本发明提出了一种占道施工危险管控预警系统及其方法，该预警系统包括预警锥形桶本体，在预警锥形桶本体外表面上镶嵌有M个摄像头，所述M为正整数，所述M个摄像头呈环状排列，且位于预警锥形桶高度的5/6～6/7位置处；在预警锥形桶内设置有支撑架，电路板可拆卸的安装在支撑架上，电路板上包括控制器，在电路板上还包括无线收发模块以及GPS模块；无线收发模块的收发端与控制器的收发端相连，GPS模块的位置信号输出端与控制器的位置信号输入端相连；控制器将采集的施工位置以及道路拥堵状况发送到远程监控中心，由远程监控中心下发到各个行驶车辆内。本发明能够实现对占道施工区域内的行驶车辆进行预警，提醒驾驶员行驶注意安全，避免事故发生。
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公开(公告)号：CN118573570A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410655506.X
申请日：2024-05-24
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 中汽院智能网联科技有限公司
IPC: H04L41/0866 , H04W4/44
Abstract: 本发明涉及车路协同设备校验技术领域，公开了基于车路协同工程路侧设备安装校验方法及系统，包括步骤1，获取项目施工规划内容，提取设施设备的安装部署信息；步骤2，获取施工时路口或路段设置的二维码信息，通过二维码信息获取对应路口或路段的安装部署信息；步骤3，将设施设备按照设备类型划分为可见设备和不可见设备；按照设备类型获取路口或路段设施设备安装后的报验数据；步骤4，按照验证模式将报验数据与安装部署信息进行比对验证，得到验证结果。本发明通过系统智能化验证，实现更精细化校验过程，降低验证难度，减少验证误差和错误，准确率更高，现场校验速度更快。
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公开(公告)号：CN118571012A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410681930.1
申请日：2024-05-29
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及交通道路的航道控制方法领域，具体涉及一种环岛锁死预警方法，包括：通过多个激光雷达的扫描区域完全覆盖整个环岛的可行驶区域，获取环岛行驶的点云数据；基于标定参数将多个激光雷达扫描的点云数据转换到同一个坐标系下；对扫描到的不同区域的点云数据进行拼接、聚合，基于拼接、聚合后的点云数据进行目标检测；基于目标检测结果进行多目标追踪，并为每个追踪的目标分配唯一追踪标识，将当前帧目标的包围框和上一帧目标的包围框进行关联，关联上的两个目标保持具有相同的追踪标识；根据检测到的目标位置统计预先划定的环岛区域内的实时车辆的统计量，当统计量达到阈值时进行预警。本发明能够提前感知环岛承载能力临界值。
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公开(公告)号：CN118506573A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410584197.1
申请日：2024-05-11
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 中汽院智能网联科技有限公司
Abstract: 本发明涉及智能网联汽车与基础设施之间的通信技术领域，公开了一种用于复杂道路的车路协同数据验证方法，包括：步骤一，获取目标路口/路段上道路基础设施预设的全量真值数据；步骤二，构建精简采集模型，并针对所有路口/路段进行精简采集模型分类，每类精简采集模型具有对应的精简优化采集规则；步骤三，按照目标路口/路段的地理特征选择对应分类的精简采集模型，对目标路口/路段的全量真值数据按照精简优化采集规则，筛选得到精简真值数据；步骤四，按照精简优化采集规则选定的目标路口通过方向，形成精简测试数据；自动比对精简测试数据和精简真值数据，生成并输出巡检报告。本发明能够在保证验证准确性的前提下有效提升验证效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118505816A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410632935.5
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 中汽院智能网联科技有限公司 , 重庆交通大学
Abstract: 本发明涉及智能驾驶与车路协同技术领域，公开了一种视觉标定及参数修正方法与系统，其方法包括以下步骤：步骤1，获取摄像头的初始标定图像A和实时检测图像B；并保留初始标定图像A与UTM坐标系对应的单应性矩阵HAC；步骤2，采用SuperPoint网络提取图像A和图像B的特征点及描述符；步骤3，根据图像A和图像B的特征点，求解得到单应性矩阵HAB；步骤4，结合HAC和HAB，求解得到图像B与UTM坐标系对应的单应性矩阵HBC；步骤5，使用HBC替换HAC，完成对摄像头的图像标定修正。本发明能够实现摄像头的自动化标定与修正，且修正精准度较高。
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公开(公告)号：CN114132341A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111341114.9
申请日：2021-11-12
Applicant: 中汽院智能网联科技有限公司 , 中国汽车工程研究院股份有限公司
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种车联网环境下自动驾驶车辆上匝道轨迹规划模型，装载在自动驾驶车辆上，模型的工作过程包括：步骤一，判断是否驶入匝道，若是则转到步骤二；步骤二，在预设步长时间内，采集主线车道上预测范围内的车辆数据，车辆数据包括车辆间隙；步骤三，对主线车道上的车辆间隙进行筛选，得到可汇入间隙；步骤四，对各可汇入间隙分别进行轨迹规划，得到对应的行驶轨迹；步骤五，按照预设的规则，从各行驶轨迹中挑选出当前最优行驶轨迹；步骤六，按照当前最优行驶轨迹进行驾驶，并返回步骤二。本申请可以让汇入车辆高效、准确、安全的汇入主线车道。
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公开(公告)号：CN115144827B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202210769453.5
申请日：2022-06-30
Applicant: 中汽院智能网联科技有限公司 , 中国汽车工程研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆协同的多传感器融合领域，具体公开了一种车路协同条件下多传感器融合感知标定方法，包括以下步骤：根据对应的道路交通安全因素，选定车路协同路口；根据该选定的车路协同路口，判断该车路协同路口的路口类型，并确定该车路协同路口对应的路口感知范围；根据路口类型，确定对应标定方式，并对该车路协同路口进行标定，获取对应的标定数据；根据获取到的标定数据，在当前时刻匹配出上一时刻标定数据，根据上一时刻标定数据利用标定算法，生成对应的当前时刻的标定结果；将对应的当前时刻的标定结果与真实结果进行比对，若两者一致，则完成本次标定，进行下一时刻的标定。本方案能够实现不同传感器检测目标的时空位置的统一，同时得到的标定结果的准确性也更高。
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公开(公告)号：CN118506573B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410584197.1
申请日：2024-05-11
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 中汽院智能网联科技有限公司
Abstract: 本发明涉及智能网联汽车与基础设施之间的通信技术领域，公开了一种用于复杂道路的车路协同数据验证方法，包括：步骤一，获取目标路口/路段上道路基础设施预设的全量真值数据；步骤二，构建精简采集模型，并针对所有路口/路段进行精简采集模型分类，每类精简采集模型具有对应的精简优化采集规则；步骤三，按照目标路口/路段的地理特征选择对应分类的精简采集模型，对目标路口/路段的全量真值数据按照精简优化采集规则，筛选得到精简真值数据；步骤四，按照精简优化采集规则选定的目标路口通过方向，形成精简测试数据；自动比对精简测试数据和精简真值数据，生成并输出巡检报告。本发明能够在保证验证准确性的前提下有效提升验证效率。
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公开(公告)号：CN118571047B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202410640030.2
申请日：2024-05-22
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 中汽院智能网联科技有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/01
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了基于车端和路侧数据聚合的自动驾驶危险场景生成方法，以接管事件的类型和区域特性为参考，进行感知区域的划分；实时采集当前车辆输出的车端数据以及从路侧融合感知网联路口系统中的交换得到的路侧感知数据；根据车端数据判断接管事件的发生位置；以接管事件的发生位置确定保留该接管事件或进行数据清洗；聚合目标接管事件相应的车端数据集，按预设聚合方式聚合相应的路侧感知数据集，以车端数据集和路侧数据集形成该目标接管事件相对应的危险场景数据。本方案生成的危险场景维度更广、信息更丰富、数据更真实，更有助于对自动驾驶功能的优化，场景生成过程高效便捷、成本低。
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