公开(公告)号：CN116414126A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310244766.3

申请日：2023-03-09

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 熊义勇 ,  刘振田 ,  姜远志 ,  王毅 ,  赵镜红 ,  严思念

IPC: G05D1/02 ,  G06Q10/047 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q10/087

Abstract: 本发明属于AGV调度技术领域，公开了一种用于贮存仓库的AGV调度方法、系统、设备及终端，将贮存仓库AGV搬运系统中规划的调度信息抽象为集合G并运行加载，通过dijkstra算法计算最短路由表D；通过任务类型对执行任务的AGV的车型和状态进行筛选，得到AGV列表ListAGV，选定执行任务的AGV和路由Di；将Di进行分段，采用基于时间窗的AGV无碰撞路径规划方法和混合区域控制模型调度方法裁剪任务路由并下发；实时显示AGV位置，绘制运行方向向前足够远的安全防碰检测区域，并分为减速区和停止区。本发明采用两阶段算法设计，降低AGV移动任务进行时的实时运算量，可以实时处理更大规模的AGV运行地图。

公开(公告)号：CN114362472B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202111629891.3

申请日：2021-12-28

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 高键鑫 ,  刘小虎 ,  汪小娜 ,  史振宇 ,  赵镜红 ,  刘振田 ,  熊义勇 ,  李达

IPC: H02K41/02 ,  H02K1/16 ,  H02K3/12 ,  H02K3/28 ,  H02K3/48 ,  H02K3/50

Abstract: 本发明公开了一种具备段间磁场补偿绕组的可分段拼接模块化直线电机，包括多对分段拼接的模块化直线电机单元及电机次级动子,所述电机次级动子设置于每对模块化直线电机单元的中央；每个模块化直线电机单元包括呈直线或弧形布置的定子铁心；所述定子铁心两端外侧边端处开有不少1个的段间补偿绕组槽，定子铁心的内侧开有多个电机绕组槽，所述段间补偿绕组槽与电机绕组槽内嵌入段间补偿绕组，电机绕组槽上绕有电机绕组；可以有效提升可分段拼接电机段间的磁感应强度，进而提高可分段拼接电机拼接后整体电机的推力。

公开(公告)号：CN114362472A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202111629891.3

申请日：2021-12-28

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 高键鑫 ,  刘小虎 ,  汪小娜 ,  史振宇 ,  赵镜红 ,  刘振田 ,  熊义勇 ,  李达

IPC: H02K41/02 ,  H02K1/16 ,  H02K3/12 ,  H02K3/28 ,  H02K3/48 ,  H02K3/50

Abstract: 本发明公开了一种具备段间磁场补偿绕组的可分段拼接模块化电机，包括多对分段拼接的模块化电机单元及电机次级动子,所述电机次级动子设置于每对模块化电机单元的中央；每个模块化电机单元包括呈直线或弧形布置的定子铁心；所述定子铁心两端外侧边端处开有不少1个的段间补偿绕组槽，定子铁心的内侧开有多个电机绕组槽，所述段间补偿绕组槽与电机绕组槽内嵌入段间补偿绕组，电机绕组槽上绕有电机绕组；可以有效提升可分段拼接电机段间的磁感应强度，进而提高可分段拼接电机拼接后整体电机的推力。