公开(公告)号：CN106840178B

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201710052644.9

申请日：2017-01-24

Applicant: 中南大学

Inventor： 余伶俐 ,  莫斯尧 ,  尤作 ,  周开军 ,  龙子威 ,  李路 ,  邵玄雅

IPC: G01C21/32 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于ArcGIS的地图创建与智能车辆自主导航方法及系统，该方法包括以下几个步骤，步骤1：使用设备获取需导航区域的经纬度信息；步骤2：使用ArcGIS工具创建绘制二维矢量地图及岔路口路段文本文件；步骤3：使用路径规划工具获取最短路径，从路径中提取轨迹；步骤4：对轨迹进行坐标系转换；在进行自主导航时，使用5米插值算法，得到的路径点很平滑，增加路经点数目，提高该路段的路径精度，确保行驶平稳；同时路径搜索在时间上没有明显增加；该方法能保证在使用同样复杂度的地图时，为智能车自主导航提供更精确更密集的轨迹跟踪点，并且把轨迹点转化为智能车坐标系下的坐标，降低了曲线拟合的难度。

公开(公告)号：CN107085938A

公开(公告)日：2017-08-22

申请号：CN201710428534.8

申请日：2017-06-08

Applicant: 中南大学

Inventor： 余伶俐 ,  邵玄雅 ,  周开军 ,  龙子威 ,  夏旭梅

IPC: G08G1/00 ,  G01C21/34

CPC classification number: G08G1/22 ,  G01C21/3446

Abstract: 本发明公开了一种基于车道线与GPS跟随的智能驾驶局部轨迹容错规划方法，其步骤包括：首先初始化跟随模式并建立智能驾驶车辆坐标系；其次根据GPS、车道线信息进行GPS数据和车道线识别状态的甄别；然后根据甄别后的识别状态计算容错偏差，并更新跟随模式；最后基于新跟随模式进行局部路径、轨迹规划；该方法通过对各种数据的有效性做出了判断，提高了后续计算的准确度，同时，基于各数据状态设计了容错偏差，并对其进行实时动态的更新，简化系统复杂度，易于实际应用，提高了数据处理的鲁棒性；针对GPS、车道线等多传感数据对跟随模式进行实时状态转移，实现了多跟随状态之间的连续、平滑控制，提高了智能驾驶车辆的舒适性和稳定性。