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公开(公告)号：CN116610036A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310861035.3
申请日：2023-07-14
Applicant: 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 东南大学南京江北新区创新研究院 , 南京承阖信息技术研究院有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种受扰机械臂系统轨迹跟踪优化控制方法及存储介质。该方法包括对由n个连杆组成的机械臂系统构建动态模型，并将所述动态模型转化为空间状态形式；设计干扰观测器，以对机械臂系统中所含的不确定性进行估计；通过系统化地前馈补偿设计修正系统的稳态信号，从而得到经过动态补偿的预测模型；基于经过动态补偿的预测模型获得标称系统模型，并利用所得的标称系统模型进行广义预测控制中的滚动优化运算，并通过求解与关节角度跟随误差相关的性能指标优化函数，得出广义预测控制器的预测控制律。本发明相比于传统逆动力学控制策略，在轨迹跟踪精度和抗干扰能力方面皆具有明显的优势，具有更准确的关节位置响应和更强的闭环鲁棒性能。
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公开(公告)号：CN112881457A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110060988.0
申请日：2021-01-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种控温微乳液相图的自动化检测装置及方法，包括样品室，样品室插入相态检测箱中，相态检测箱的顶部设有加液器，内部设有恒温水浴锅和搅拌器，搅拌器位于样品室底部，样品室分别与加液器及恒温水浴锅相连，相态检测箱包括箱体，箱体一侧设有光源，光源与样品室之间设有起偏器，箱体另一侧与起偏器相对应的设有旋转检偏器和光强探测器，光源、起偏器、样品室、旋转检偏器和光强探测器的中心位于同一条轴线上，箱体内与光源所在侧面垂直的侧面上设有散射光检测器，且散射光检测器与样品室的中心连线与上述轴线垂直。本发明通过浊度、电导率和偏振光的有无判断微乳液的相态，减少肉眼观察带来的偶然性，同时节省人力和时间。
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公开(公告)号：CN105960147B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201610412151.7
申请日：2016-06-13
Applicant: 东南大学
IPC: H05K7/20
Abstract: 本发明公开了一种基于螺旋分形的一体化微小型平板热管，由导热基板与散热翅片组成，在所述导热基板上设置有充液口，其特征在于：在所述导热基板上设置具有斐波那契螺旋线分形的槽道，所述充液口与所述槽道相连通，在所述槽道内设置所述散热翅片，所述散热翅片为具有散热翅片空腔的导热肋片，所述散热翅片空腔与所述槽道连通，在所述散热翅片空腔的内壁面上设置有吸液芯。本发明平板热管大大提高了微小型平板热管的换热水平和均温性能，为解决电子元器件局部高热流问题提供了一种有效途径。
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公开(公告)号：CN105839936B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201610196537.9
申请日：2016-03-31
Applicant: 东南大学 , 江苏绿材谷新材料科技发展有限公司
IPC: E04G23/02
Abstract: 本发明公开了一种适用于FRP网格施加预应力的张拉锚固装置及张拉锚固方法，其中张拉锚固装置包括下衬板、上压板以及将所述上压板与所述下衬板紧固的连接件，在所述下衬板的上表面设置有与FRP网格纵横纤维材间距相等的用于嵌入所述FRP网格的凹槽；在所述上压板的下表面设置有卡入所述凹槽的凸肋，该凸肋包括横肋和纵肋；在凹槽的底面和承受网格剪力一侧的凹槽侧面设有第一垫层；在所述凸肋的凸面上设有第二垫层。本发明可以在利用FRP网格加固结构时对网格施加预应力，以充分发挥纤维增强复合材料的强度，提升加固的效果。
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公开(公告)号：CN105839936A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610196537.9
申请日：2016-03-31
Applicant: 东南大学 , 江苏绿材谷新材料科技发展有限公司
IPC: E04G23/02
CPC classification number: E04G23/0218 , E04G2023/0259 , E04G2023/0262
Abstract: 本发明公开了一种适用于FRP网格施加预应力的张拉锚固装置及张拉锚固方法，其中张拉锚固装置包括下衬板、上压板以及将所述上压板与所述下衬板紧固的连接件，在所述下衬板的上表面设置有与FRP网格纵横纤维材间距相等的用于嵌入所述FRP网格的凹槽；在所述上压板的下表面设置有卡入所述凹槽的凸肋，该凸肋包括横肋和纵肋；在凹槽的底面和承受网格剪力一侧的凹槽侧面设有第一垫层；在所述凸肋的凸面上设有第二垫层。本发明可以在利用FRP网格加固结构时对网格施加预应力，以充分发挥纤维增强复合材料的强度，提升加固的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105520742A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201610018364.1
申请日：2016-01-12
Applicant: 东南大学
CPC classification number: A61B6/485 , A61B6/03 , A61B6/4208 , A61B6/5211
Abstract: 本发明公开了一种单源发射双种模态成像的X线CT-荧光成像装置和方法，该方法通过单源发射X线，激发荧光材料，配合X线及荧光探测器同时双模态成像。该装置包括设置在同一平面的X射线点源、载物台、X射线探测器和荧光探测器，所述X射线点源、载物台、X射线探测器设置在同一直线上，并构成X-CT光路，所述荧光探测器中设置的荧光镜头对准载物台设置，所述X射线点源、X射线探测器和荧光探测器的相对位置固定，并能一同以载物台为中心，相对载物台转动。
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公开(公告)号：CN101756707A
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200910186885.8
申请日：2009-12-31
Applicant: 苏州和君科技发展有限公司 , 东南大学苏州研究院
IPC: A61B6/00
Abstract: 本发明公开了一种用Micro-CT成像系统对长目标物体进行扫描重建的方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：(1)从物体的初始位置开始预扫描直到最终位置结束，得到整个物体的投影图像；(2)在物体的投影图像中，选择感兴趣区域作为重建范围区域的扫描框，对扫描框进行分段；从分段的重建区域计算对应的投影图像分段的实际位置信息；(3)调整载物台位置到要采集物体的分段重建区域的最上段，依次扫描每个分段，对每个分段进行重建；对分段重建序列进行拼接，最终得到长目标物体的断层图。经大量扫描重建证实该方法对长目标物体进行扫描重建行之有效，有效的解决了长目标物体无法完整扫描重建的缺陷，且方法稳定可靠，有很大的使用前景。
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公开(公告)号：CN116572258B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310861037.2
申请日：2023-07-14
Applicant: 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 东南大学南京江北新区创新研究院 , 南京承阖信息技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人动态避障控制方法及计算机可读存储介质。该方法获取障碍物的位置信息，根据不同时刻的障碍物的位置信息的估计结果计算出障碍物的速度的估计结果，在上层中继规划控制器中设定的约束条件下获得上层中继规划控制器的输出结果，并将上层中继规划控制器的输出结果转化为机器人末端执行器姿势和检测点的位置，并输入至构建好的底层安全保障控制器中，在设定的约束条件下获得期望关节速度。本发明采用了超螺旋滑模观测器来提高障碍物运动估计的准确性；通过构建串级模型预测控制优化问题，得出优化的关节速度以保证无碰撞和无奇点的运动规划，在焊接机器人动态避障方面具有明显的优势。
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公开(公告)号：CN105960147A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610412151.7
申请日：2016-06-13
Applicant: 东南大学
IPC: H05K7/20
CPC classification number: H05K7/2039 , H05K7/20336
Abstract: 本发明公开了一种基于螺旋分形的一体化微小型平板热管，由导热基板与散热翅片组成，在所述导热基板上设置有充液口，其特征在于：在所述导热基板上设置具有斐波那契螺旋线分形的槽道，所述充液口与所述槽道相连通，在所述槽道内设置所述散热翅片，所述散热翅片为具有散热翅片空腔的导热肋片，所述散热翅片空腔与所述槽道连通，在所述散热翅片空腔的内壁面上设置有吸液芯。本发明平板热管大大提高了微小型平板热管的换热水平和均温性能，为解决电子元器件局部高热流问题提供了一种有效途径。
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公开(公告)号：CN1342904A
公开(公告)日：2002-04-03
申请号：CN01134114.9
申请日：2001-10-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 在线单生物分子检测芯片的制作方法是一种将样品注样、分离、反应和检测在一个芯片上完成的单生物分子检测芯片的制作方法,其制作方法为:(1)在玻璃或硅或塑料等基片上制出所需截面形状的微米级的微管道网络。(a)对基片表面进行改性处理,由亲水性转变为疏水性;(b)用LB膜技术在基片表面组装厚度为几百纳米的抗蚀层,对抗蚀层进行前烘处理;(c)掩膜、曝光;(d)用甲基异丁基甲酮和异丙醇的混合物显影;(e)对抗蚀层进行后烘处理;(f)用腐蚀液刻蚀沟槽;(2)在检测区内组装具有分子识别与相互作用的单分子层。(a)在基片表面进行羟基化处理;(b)取出基片清洗、干燥;(c)将带有功能基团的硅烷藕联剂溶解与日俱增纯苯溶剂混合形成稀溶液,再将基片置于该稀溶液中,在基片表面形成具有分子识别与相互作用的单分子层;(d)取出基片漂洗、干燥。
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