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公开(公告)号：CN112891127A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110046119.2
申请日：2021-01-14
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开一种基于自适应阻抗控制的镜像康复训练方法，由内环自适应阻抗控制模块和外环镜像控制模块组成闭合双环，所述外环镜像控制模块输入量为患侧和健侧的位置，输出量为患侧实际位置与患侧期望位置的位置偏差，内环自适应阻抗模块的输入量为位置偏差，经过阻抗控制器解算为电机的力/力矩输出。自适应控制器的输入量为患肢运动过程中的状态信息，其输出量反馈到阻抗控制器，以优化阻抗控制器的参数，本发明在传统阻抗控制的基础上，根据训练对象健侧运动意图识别实现患侧的运动控制，并可根据患肢的运动状态自适应地调节康复训练控制参数，从而提高患者的积极性和主动性，达到更好的康复训练效果。
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公开(公告)号：CN108056898B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201711394155.8
申请日：2017-12-21
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种基于下肢连杆模型和力觉信息的虚拟场景交互式康复训练机器人及其控制方法，将人体腿部的大腿小腿和足部等效成三连杆串联机械臂，构建人体腿部重力补偿模型，通过Kinect检测患者腿部姿态，通过康复机器人上的力传感器检测患者肢体与康复机器人之间的相互作用力，然后针对该模型设计渐进式康复训练方法，根据设置好的减重比率，通过判断足底力数据，控制康复机器人运动。本发明适用范围广，通过补偿参数的修正能够获取不同体型的患者相对应的补偿模型，亦降低重量补偿模型的计算误差，潜移默化中使患者获得康复。
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公开(公告)号：CN111452022A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010211455.3
申请日：2020-03-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于贝叶斯优化的上肢康复机器人主动训练参考轨迹复杂度调节方法，步骤依次为：建立训练任务模型、选择运动表现指标，确定任务轨迹复杂度、学习运动表现指标与任务轨迹复杂度参数间的函数关系以及实现训练任务的自适应调节。由于被试在训练过程中其运动学习能力有可能发生变化，本发明监测每轮训练中被试的运动表现，并根据被试的运动表现自适应调节训练任务的难度，为任务增加变化性，可提高被试的康复训练效果。本发明对不同的被试均监测其运动表现，可实现个性化的为每个被试自适应调节训练任务，可减少治疗师/技术员实时为不同被试调整任务难度的既枯燥又繁琐的工作量，提高康复训练效率。
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公开(公告)号：CN110340878A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910669394.2
申请日：2019-07-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种分布式有源无源混合绳索驱动系统，包含直流电机、磁流变执行器模组、传动齿轮组，系统由直流电机提供动力，磁流变执行器调节输出，通过与输出轴固定连接的卷线轮带动绳索运动，动力通过绳索沿鲍登线传输至末端，末端连接被控物体，实现控制。该分布式有源无源混合绳索驱动系统能够实现大力矩、小惯性、高带宽的可控力输出，且相比纯电机驱动系统，体积小、效率高、成本低。
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公开(公告)号：CN109003301A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810737327.5
申请日：2018-07-06
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于OpenPose和Kinect的人体姿态估计方法及康复训练系统，该系统包括基于OpenPose和Kinect的人体姿态估计模块、情景交互式康复训练虚拟场景模块和三维关节点运动轨迹数据库。基于OpenPose和Kinect的人体姿态估计模块将OpenPose算法得到的二维人体关节点与Kinect的深度信息相融合得到三维人体关节点。情景交互式康复训练虚拟场景部分搭建基于Unity3D平台的渐进式康复训练虚拟场景，并实现虚拟代理的运动控制等功能。三维关节点运动轨迹数据库用于存储和读取患者在康复训练过程中各关节点的运动轨迹数据。该系统能够实时捕捉三维人体关节点的空间坐标，情景交互式康复训练生动有趣，能够根据患者的情况提供针对性的康复训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112891127B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110046119.2
申请日：2021-01-14
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开一种基于自适应阻抗控制的镜像康复训练方法，由内环自适应阻抗控制模块和外环镜像控制模块组成闭合双环，所述外环镜像控制模块输入量为患侧和健侧的位置，输出量为患侧实际位置与患侧期望位置的位置偏差，内环自适应阻抗模块的输入量为位置偏差，经过阻抗控制器解算为电机的力/力矩输出。自适应控制器的输入量为患肢运动过程中的状态信息，其输出量反馈到阻抗控制器，以优化阻抗控制器的参数，本发明在传统阻抗控制的基础上，根据训练对象健侧运动意图识别实现患侧的运动控制，并可根据患肢的运动状态自适应地调节康复训练控制参数，从而提高患者的积极性和主动性，达到更好的康复训练效果。
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公开(公告)号：CN111452022B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202010211455.3
申请日：2020-03-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于贝叶斯优化的上肢康复机器人主动训练参考轨迹复杂度调节方法，步骤依次为：建立训练任务模型、选择运动表现指标，确定任务轨迹复杂度、学习运动表现指标与任务轨迹复杂度参数间的函数关系以及实现训练任务的自适应调节。由于被试在训练过程中其运动学习能力有可能发生变化，本发明监测每轮训练中被试的运动表现，并根据被试的运动表现自适应调节训练任务的难度，为任务增加变化性，可提高被试的康复训练效果。本发明对不同的被试均监测其运动表现，可实现个性化的为每个被试自适应调节训练任务，可减少治疗师/技术员实时为不同被试调整任务难度的既枯燥又繁琐的工作量，提高康复训练效率。
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公开(公告)号：CN109260671A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201810971253.1
申请日：2018-08-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种主被动手部康复训练装置，基座与可升降支柱之间通过连接杆连接，腕托设置于可升降支柱，且通过可升降支柱上的高度调节孔来调节腕托的高度，基座中设有主支撑轴，主支撑轴上等间隔设有若干手指驱动连杆组件，各个手指驱动连杆组件均包括驱动连杆，驱动连杆首端由对应电机通过皮带传动驱动，驱动连杆末端设有指套；使用者的手腕放置腕托，手掌握住基座外周部分，手指套于指套内，各个电机驱动对应驱动连杆通过指套带动手指沿驱动连杆的运动轨迹进行往复运动。本发明中各个手指能够独立或协同训练，整体结构小巧。
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公开(公告)号：CN106726345B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201611159533.X
申请日：2016-12-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于并行连杆的下肢康复训练机构，包括机架、两个连杆运动组件以及座椅，两个连杆运动组件对称设置于机架前部的两侧，各连杆运动组件中均设有踏板和第一直流电机，机架上设有磁吸式开合门，机架底部设有底盘，底盘上设有Y向移动平台，Y向移动平台上竖直安装有Z向升降平台；所述座椅装配于Z向升降平台。本发明结构精巧，便于患者进行多种模式的训练，训练过程中能够实时采集患者的受力信息以调整训练强度，还可在训练过程中对患者提供保护，具有广阔的市场前景。
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公开(公告)号：CN108187310A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711395042.X
申请日：2017-12-21
Applicant: 东南大学
IPC: A63B23/12
CPC classification number: A63B23/12
Abstract: 本发明公开一种基于力觉信息和姿态信息的肢体运动意图理解与上肢康复训练机器人及其控制方法，通过姿态传感器分别获取人体手臂的各个姿态信息，并输入至控制器，人体手臂发力通过摇杆作用于六维力传感器上，六维力传感器输入相应信号至控制器，控制器将获取到的姿态参数以及力觉参数，通过建立的意图识别模型解算，并控制康复训练机器人做出相应动作，对康复训练机器人实现控制，以实现微弱主动力下的辅助主动训练。
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