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公开(公告)号：CN101852628A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010172517.0
申请日：2010-05-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01D11/00
Abstract: 本发明公开了一种核化污染侦测机器人搭载仪器舱，包括摄像头、第一固定支架和第二固定支架，第一横向调节梁和第二横向调节梁，第一纵向梳状调节梁和第二纵向梳状调节梁，绑定仪器的紧固带以及可调节摄像头方向的2自由度螺杆。核化污染侦测机器人仪器舱内安装好各种核化污染侦测仪器，在操作员的远程无线控制下进入污染现场，摄像头获取检测仪器示值表盘图像，通过无线传输将污染信息传回本地操作平台。本发明可解决核化污染侦测机器人搭载仅具备示值表盘类仪器时，对核化污染环境的侦测问题，并可搭载多种核化侦测传感器，完成同时对核污染、生化污染的侦测任务。具有零伤亡、仪器舱内仪器灵活可换等优点。
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公开(公告)号：CN102881334A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210342946.7
申请日：2012-09-14
Applicant: 东南大学
IPC: G11C29/42
Abstract: 本发明公开了一种核探测机器人控制系统中数据存储的纠错方法，实现机器人控制系统在核辐射环境下对数据存储的纠错，保证机器人工作的稳定性。机器人控制系统采用微处理器加双存储器结构，如果两个存储器均没有发生错误，则程序继续执行；如果其中一个存储器遭受核粒子轰击导致逻辑翻转，而另一个存储器没有，则产生错误数据的存储器根据没有发生逻辑翻转错误的存储器信息修正数据；如果两存储器同时发生了逻辑翻转错误，此时，本发明利用一种BCH纠错码，任选一个发生逻辑翻转错误的存储器，完成纠错任务后，另一个存储器依据已修正数据存储器的相关信息，完成数据的修正。
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公开(公告)号：CN101847010B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201010193866.0
申请日：2010-06-07
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 一种小型侦察机器人智能控制器，包括：嵌入式中央控制模块、嵌入式视觉模块、嵌入式运动控制模块及无线网络模块，嵌入式视觉模块通过标准的USB接口与嵌入式中央控制模块相连接，且所述嵌入式视觉模块用于采集视觉区域内的图像信息，并以数字图像的形式传送至嵌入式中央控制模块；所述嵌入式中央控制模块通过无线网络模块接受远程控制指令，并通过无线网络模块传送所述的图像信息；所述的嵌入式运动控制模块包括微处理器子模块和电机驱动子模块，微处理器子模块通过标准的RS232C串行口与嵌入式中央控制模块相连接，且用于接受来自嵌入式中央控制模块的运动控制指令，并将其转换为电机控制指令，通过电机驱动子模块驱动电机按指令运动。
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公开(公告)号：CN101852628B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010172517.0
申请日：2010-05-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01D11/00
Abstract: 本发明公开了一种核化污染侦测机器人搭载仪器舱，包括摄像头、第一固定支架和第二固定支架，第一横向调节梁和第二横向调节梁，第一纵向梳状调节梁和第二纵向梳状调节梁，绑定仪器的紧固带以及可调节摄像头方向的2自由度螺杆。核化污染侦测机器人仪器舱内安装好各种核化污染侦测仪器，在操作员的远程无线控制下进入污染现场，摄像头获取检测仪器示值表盘图像，通过无线传输将污染信息传回本地操作平台。本发明可解决核化污染侦测机器人搭载仅具备示值表盘类仪器时，对核化污染环境的侦测问题，并可搭载多种核化侦测传感器，完成同时对核污染、生化污染的侦测任务。具有零伤亡、仪器舱内仪器灵活可换等优点。
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公开(公告)号：CN106507992B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201110012244.8
申请日：2011-08-19
Applicant: 东南大学
IPC: G05B17/02 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 一种小型核化侦察与应急机器人遥操作的力觉临场感实现方法，属于机器人技术领域，其特征在于：步骤1检测机械手各个关节驱动电机的电流大小；步骤2计算各关节驱动电机输出力矩；步骤3计算机械手末端三维合力作用于各关节的有效力并进行力合成得到机械手末端三维合力；步骤4将机械手末端三维合力传输至操作员控制器并控制力反馈手控器产生相同的力作用于人手，使操作员产生力觉临场感。本发明方法解决了小型核化侦察与应急机器人受有效空间和载荷制约而不能安装三维力传感器的情况下实现机械手末端三维合力计算的难点问题，可以使操作员产生遥操作力觉临场感，实现对机械手带力感觉的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106507966B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201110012241.4
申请日：2011-08-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种核化侦察与应急处理机器人搭载四自由度机械手的遥操作方法；其步骤是1、操作人员在机器人前部正中摄像机所拍摄画面中确定目标物体，控制机器人旋转至目标物体位于画面的左右正中位置；2、控制器人运动至与目标物体距离为设定值处时停止前进；3、控制肩关节、肘关节和垂直腕关节转动使机械手金属手指靠近目标物体；4、调整机器人方向使目标物体位于腕部摄像机拍摄画面的左右正中位置，控制旋转腕关节转动至金属手指开合方向与目标物体一致，开启腕部下方激光发射器，控制金属手指向目标物体靠近，至激光光斑处于画面上下正中位置时停止，金属手指合拢实现对目标物体遥操作抓取；本发明与现有技术相比，层次明晰，控制可靠准确。
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公开(公告)号：CN102180204A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110106728.9
申请日：2011-04-27
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可在复杂路面行驶，具有较强越障能力的移动机器人的导臂式前轮关节机构，包括第一电机，蜗轮，蜗杆，旋转变压器，力矩传感器，导臂轴，第一导臂和第二导臂，第二电机，第一齿轮和第二齿轮，第一空心轴和第二空心轴，第一主动轮和第二主动轮，第三电机，第三齿轮与第四齿轮，第一随动轮与第二随动轮。本发明仅通过使用一个电机，实现导臂前轮的旋转。其自锁性能可以在移动机器人翻越障碍物时，车身与障碍物角度固定，具有更强的越障能力。旋转变压器可以测出导臂运动的绝对位置，控制更为灵活。力距传感器用于判断目前机器人有无遇到障碍。本发明结构简单，工作可靠，导臂式前轮大大提高了移动机器人的越障能力。
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公开(公告)号：CN101863033A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010206915.X
申请日：2010-06-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种核化侦察机器人多功能组合式手爪，包括固定支架，电机，第一齿轮，第二齿轮，杆，导轨，第一手指，第二手指，摄像头，平面夹持部件，铲，弧形夹持部件，刨切刀。本发明适用于核化侦察机器人的危险作业，也适用于其它工作环境。利用平面夹持部件可以夹持固体污染源，铲可取样受核化污染的土壤或沙石，弧形夹持部件专用于液体采样，刨切刀不仅可刨开杂草堆或土壤，寻找到埋藏在地下的污染源，而且能在战时执行侦察任务时切割敌方电缆或其它类似物件。本发明具有零伤亡，执行任务多样化，大大提高了核化侦察机器人的核化污染事故处理能力。
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公开(公告)号：CN202608926U
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201220084685.9
申请日：2012-03-08
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型公开了一种带有阻尼减震轮的小型履带侦察机器人，设计出一种能够延长使用寿命、降低运动噪声且运行平稳的履带式小型侦察机器人，不仅满足了小型侦察机器人必需的高机动性能，还大大减小了小型侦察机器人在复杂崎岖环境执行高速越野机动任务或上下楼梯时造成的强烈震动与冲击。车体的两侧与履带之间分别设有成排的阻尼减震轮，不仅起到减震缓冲效果，还可作为小型侦察机器人的承重轮，同时使得机器人履带适应路面起伏变化，有效改善机器人运动性能。
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公开(公告)号：CN201693558U
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN201020233884.2
申请日：2010-06-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本实用新型提出一种核化侦察机器人组合式机械手爪，包括固定支架，电机，第一齿轮，第二齿轮，杆，导轨，第一手指，第二手指，摄像头，平面夹持部件，铲，弧形夹持部件，刨切刀。本实用新型适用于核化侦察机器人的危险作业，也适用于其它工作环境。利用平面夹持部件可以夹持固体污染源，铲可取样受核化污染的土壤或沙石，弧形夹持部件专用于液体采样，刨切刀不仅可刨开杂草堆或土壤，寻找到埋藏在地下的污染源，而且能在战时执行侦察任务时切割敌方电缆或其它类似物件。本实用新型具有零伤亡，执行任务多样化，大大提高了核化侦察机器人的核化污染事故处理能力。
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