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公开(公告)号：CN101474120B
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN200910028452.X
申请日：2009-01-20
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种组合式上肢康复训练机械臂，包括直流电机、第二机械臂、第三机械臂和第二手柄，直流电机双出轴的一端连接有位置传感器，另一端连接有扭矩传感器，在扭矩传感器的另一端上设有第一轴，在第一轴上连接有第一机械臂且第一轴与第一机械臂的一端转动连接，第一机械臂，第二机械臂和第三机械臂上分别设有可以同第一轴，第二轴和第二手柄转动连接的孔，由第一机械臂，第二机械臂，第三机械臂串联或者并联组成五种不同的组合训练方式，可以实现有医护人员参与的康复训练方案，也可以实现由机器人自主完成的康复训练方案。本上肢康复训练机械臂具有结构简单，控制准确，运行安全可靠，灵活多变等优点，能满足康复医学临床的要求。
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