公开(公告)号：CN115303486B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202210916574.8

申请日：2022-08-01

Applicant: 东南大学

Inventor： 夏丹 ,  杨光宗 ,  闫寒 ,  周紫龙

IPC: B64U10/70 ,  B64U50/10 ,  B64U40/10 ,  B63G8/08 ,  B63G8/20

Abstract: 本发明涉及一种方向舵与平衡舵解耦控制的水空两栖无人机及工作方法，无人机结构包括沿头尾方向两端设置的方向舵，沿左右方向两端设置的平衡舵，平衡舵的结构包括中心轴圆周方位不可调的第一摆线推进器，两个平衡舵的对称运动可以在为无人机提供平衡的同时，产生竖直方向上的升力，方向舵的结构包括中心轴圆周方位可调的第二摆线推进器，使两个方向舵以对称或互补的方式运动，可实现无人机在水下及空中沿任意方向前进、后退、侧移和原地转向等功能。方向舵与平衡舵的对称配置有效地实现了无人机在水平方向与竖直方向的运动解耦。其中两个平衡舵通过变形机构驱动可呈一字型或后掠状，使无人机可适应水下及空中两种航态，同时具有优越的机动性能。

公开(公告)号：CN115140287B

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202210649597.7

申请日：2022-06-09

Applicant: 东南大学

Inventor： 夏丹 ,  闫寒 ,  杨光宗 ,  石云德

IPC: B63H11/107 ,  B63C11/52 ,  B63G8/08 ,  B63B3/13

Abstract: 本发明涉及一种采用喷射流驱动的碟形潜水器及其运动方法，潜水器包括壳体、竖直驱动机构和水平驱动机构；壳体中间形成有凹槽，其内设有进水通道，其与凹槽之间形成容纳腔，进水通道上设有两层通孔；竖直驱动机构包括：中心叶轮，安装在进水通道中；挡圈，套设在进水通道外可相对于进水通道旋转，挡圈上也设有两层通孔；出水口机构，可打开或关闭出水口，且出水口开闭与挡圈转动同步：进水通道下层通孔被堵住时出水口打开，进水通道上层通孔被堵住时出水口关闭；水平驱动机构以竖直驱动机构为中心对称分布有多个，用于将容纳腔中的水沿水平向排出潜水器。本发明实现了高效三维平动及原地转向具有优秀的灵活性和机动性。