公开(公告)号：CN108344413A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201810122739.8

申请日：2018-02-07

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈熙源 ,  邵鑫 ,  章怀宇 ,  方琳 ,  张梦尧 ,  王俊玮

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18

Abstract: 本发明公开了一种水下滑翔器导航系统，包括微机电系统惯性测量单元，全球卫星定位系统接收模块，电子罗盘，三轴磁力计，压力计，数字信号处理模块，所述微机电系统惯性测量单元集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪，所述全球卫星定位系统接收模块用于系统在状态切换过程中对水下滑翔器的位置和姿态进行校正，并将校正融合后的数据传递给下一个工作状态，所述电子罗盘和三轴磁力计用来辅助微机电系统惯性测量单元进行航向信息的校正。本发明用于水下滑翔器不同精度要求下的自主导航，具有灵活性高，稳定性好，适应性强一系列优点，能够在兼顾功耗与精度的要求下准确有效地得到水下滑翔器的位姿信息。

公开(公告)号：CN107576974A

公开(公告)日：2018-01-12

申请号：CN201710686470.1

申请日：2017-08-11

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈熙源 ,  张梦尧 ,  闫晣 ,  汤新华

IPC: G01S19/22 ,  G01S19/41 ,  H03H17/00 ,  H03H21/00

Abstract: 本发明提出了一种基于自适应半软阈值小波变换的多路径误差提取方法，应用于全球卫星导航系统中多路径误差的消除。首先利用卫星观测值得到双差伪距的残差值，作为待处理信号；利用小波变换对待处理信号进行多尺度分析，从中提取出待处理的多路径信号；然后使用FIR滤波器对待处理的多路径信号进行过滤，得到最终的多路径误差信号。其中，小波变换中的阈值函数采用自定义的半软阈值函数，并且采用自适应法搜索阈值点。本发明方法计算量小，计算速度快，可实施性强。还可根据不同实验环境自适应调节，以达到最好的抑制多路径误差的效果。