公开(公告)号：CN106426204B

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201610952946.7

申请日：2016-11-03

Applicant: 东北石油大学

Inventor： 高胜 ,  赵璇 ,  李美杰 ,  杨明岩 ,  任福深 ,  王妍 ,  范立华

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/00 ,  B63C11/52

Abstract: 一种海底管道焊接用水下机器人。主要由ROV本体、并联机构、支撑框架和抓管机构几部分组成。ROV本体的主要功能为携带水下焊枪完成损坏管道的维修，本体包括框架、垂直推进器、水平推进器、浮力材料、两个不同自由度的机械臂、水下照明装置、摄像装置以及液压电控装置；并联机构与ROV本体之间用回转支承连接，使两部分机械构件可以相对圆周回转，实现位姿调整，扩大焊接机器人工作范围并完成复杂管道焊接维修；支撑框架采用焊接结构件的框架形式；抓管机构基本组成是平行四边形机构，两侧液压缸通过控制其伸长和回缩进而改变平行四边形形状和连带杆的形态，达到抓紧不同直径的海底管道的要求。本种水下机器人能够在水下焊接损坏的海底管道。

公开(公告)号：CN106514660A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201610952988.0

申请日：2016-11-03

Applicant: 东北石油大学

Inventor： 高胜 ,  赵璇 ,  李美杰 ,  杨明岩 ,  任福深 ,  王妍 ,  范立华

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/08 ,  B63C11/52

CPC classification number: B25J11/00 ,  B25J9/08 ,  B63C11/52

Abstract: 一种海底管线检测用水下机器人。主要为了解决传统有缆水下机器人（ROV）易受洋流、海底复杂环境影响的问题。其特征在于：本装置包括ROV本体、管道夹持行走装置和检测装置。ROV本体作为载体为管道夹持装置和行走装置提供动力，ROV本体主要包括载体框架、机械手、垂直推进器、水平推进器、浮力模块、耐压仓、云台、液压油箱几部分；管道夹持行走装置主要是用来对管道进行夹持，以确保内凹轮紧贴管道进行行走，管道夹持装置可以调整尺寸来适应不同直径的管道；检测装置通过各种传感器和多种检测设备,以支持船舶为作业平台完成对海底管线的全面检测。该发明可减少洋流对测量稳定性的影响以及传统ROV推进器运行时对周围环境的破坏等问题。

公开(公告)号：CN106426204A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610952946.7

申请日：2016-11-03

Applicant: 东北石油大学

Inventor： 高胜 ,  赵璇 ,  李美杰 ,  杨明岩 ,  任福深 ,  王妍 ,  范立华

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/00 ,  B63C11/52

CPC classification number: B25J11/005 ,  B25J9/006 ,  B63C11/52

Abstract: 一种海底管道焊接用水下机器人。主要由ROV本体、并联机构、支撑框架和抓管机构几部分组成。ROV本体的主要功能为携带水下焊枪完成损坏管道的维修，本体包括框架、垂直推进器、水平推进器、浮力材料、两个不同自由度的机械臂、水下照明装置、摄像装置以及液压电控装置；并联机构与ROV本体之间用回转支承连接，使两部分机械构件可以相对圆周回转，实现位姿调整，扩大焊接机器人工作范围并完成复杂管道焊接维修；支撑框架采用焊接结构件的框架形式；抓管机构基本组成是平行四边形机构，两侧液压缸通过控制其伸长和回缩进而改变平行四边形形状和连带杆的形态，达到抓紧不同直径的海底管道的要求。本种水下机器人能够在水下焊接损坏的海底管道。

公开(公告)号：CN105464604B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201510884099.0

申请日：2015-12-04

Applicant: 东北石油大学

Inventor： 高胜 ,  赵璇 ,  杨昕谅 ,  范立华 ,  李美杰 ,  杨明岩

IPC: E21B19/15

Abstract: 本发明公开了一种开式管柱储存与排放装置，解决了现有钻柱存储装置结构复杂，工艺流程繁琐，占用空间大、安全风险高等问题。装置采用模块化设计，由外盒机架、管柱起升装置、拨管机构、动力猫道几部分组成。外盒机架可对管柱进行分层存储，管柱起升装置可对整排管柱进行起升及下放，拔管机构能够将整排管柱运送到一定位置后完成管柱的移出，或是将动力猫道输送过来的管柱移入；动力猫道可沿拔管架上轨道升降，猫道上V型槽能够倾斜，自动完成管柱的放入和移出。装置的使用改善了控制操作环境，节省了人力，也保证了工人的作业安全。

公开(公告)号：CN106270802A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610952938.2

申请日：2016-11-03

Applicant: 东北石油大学

Inventor： 高胜 ,  赵璇 ,  李美杰 ,  杨明岩 ,  任福深 ,  王妍 ,  范立华

IPC: B23D79/00 ,  B25J11/00

CPC classification number: B23D79/00 ,  B25J11/0055

Abstract: 一种海底管道切割用水下机器人。主要用于对海底破损严重的石油管道进行切割处理。由作业ROV本体、切割机构、支撑腿和一个小型辅助机械手构成；ROV本体包括框架、浮力块、推进器和七自由度机械手和五自由度机械手、水下照明装置，摄像装置以及液压电控装置；支撑腿均匀分布在海底管道切割机器人的两侧，其中心线与两套切割机构中心线重合，对作业ROV起到支撑作用；小型辅助机械手通过螺栓连接在海底管道切割机器人下方，位于两套切割机构中间；两套切割机构通过螺栓固定在海底管道切割机器人底部前后方，定位液压缸将切割机构与管道定位，通过控制水刀机构的旋转完成破损管道的切割。本装置可在较深水域或特殊环境下实施机械自动化作业。