公开(公告)号：CN106426204A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610952946.7

申请日：2016-11-03

Applicant: 东北石油大学

Inventor： 高胜 ,  赵璇 ,  李美杰 ,  杨明岩 ,  任福深 ,  王妍 ,  范立华

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/00 ,  B63C11/52

CPC classification number: B25J11/005 ,  B25J9/006 ,  B63C11/52

Abstract: 一种海底管道焊接用水下机器人。主要由ROV本体、并联机构、支撑框架和抓管机构几部分组成。ROV本体的主要功能为携带水下焊枪完成损坏管道的维修，本体包括框架、垂直推进器、水平推进器、浮力材料、两个不同自由度的机械臂、水下照明装置、摄像装置以及液压电控装置；并联机构与ROV本体之间用回转支承连接，使两部分机械构件可以相对圆周回转，实现位姿调整，扩大焊接机器人工作范围并完成复杂管道焊接维修；支撑框架采用焊接结构件的框架形式；抓管机构基本组成是平行四边形机构，两侧液压缸通过控制其伸长和回缩进而改变平行四边形形状和连带杆的形态，达到抓紧不同直径的海底管道的要求。本种水下机器人能够在水下焊接损坏的海底管道。

公开(公告)号：CN108016585B

公开(公告)日：2019-07-02

申请号：CN201711247560.7

申请日：2017-12-01

Applicant: 东北石油大学

Inventor： 高胜 ,  杨明岩 ,  赵璇 ,  李美杰 ,  任福深 ,  王妍

IPC: B63C11/52 ,  B25J17/00 ,  B25J18/00

Abstract: 一种水下机器人用宏微机械臂。主要目的在于优化轻型水下机械臂，提高其工作精度和增大其工作空间。其特征在于：由宏机械臂与微机械臂串联形成；宏机械臂采用5自由度的串联机械臂，其自由度分别为腰部的一个左右摆动自由度、大臂的两个上下摆动自由度、腕部的一个旋转自由度、手爪的一个张合自由度；微机械臂采用菱形并联机器人结构，通过菱形机构的虚拟轴代替传递链的实轴的方法来获得较大的伸缩比，微机械臂有3个自由度，两个旋转自由度和一个移动自由度。本种宏微机械臂可以提高水下机器人的工作性能，结构紧凑，在占用同等空间的情况下，其工作空间比常规的机械臂要大的多并且其工作精度也比常规的机械臂要高。

公开(公告)号：CN106439222B

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201610952932.5

申请日：2016-11-03

Applicant: 东北石油大学

Inventor： 高胜 ,  陈昆 ,  任福深 ,  赵璇 ,  王妍 ,  李美杰

IPC: F16L1/12

Abstract: 一种海底管道连接安装用水下机器人。主要为了解决现有深水海底管道连接不能人工潜水操作以及在连接过程中连接工人劳动强度大、危险性高等问题。其特征在于：主要由ROV机器人、法兰连接机具、浮箱、连接板几部分组成；ROV机器人，能够将法兰连接机具移运到指定的法兰连接处，并为法兰机具进行法兰连接时提供所需要的动力；法兰连接机具包含有螺栓库、螺母库、固定手爪和连接框架，主要完成法兰的连接工作；浮箱，用于平衡法兰连接机具在海洋中的重量；连接板，能够将ROV机器人和法兰连接机具进行可靠的连接。该机器人能够顺利地实现所要求的机械动作，从而不再需要潜水员进行水下操作，保证了工人的作业安全。

公开(公告)号：CN106428484A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201611058709.2

申请日：2016-11-28

Applicant: 东北石油大学

Inventor： 高胜 ,  赵璇 ,  任福深 ,  李美杰 ,  王妍 ,  陈昆

IPC: B63C11/52

CPC classification number: B63C11/52

Abstract: 一种海洋石油开发自适应多足水下机器人，主要为了解决目前大多数水下机器人开展水下作业适用空间受到限制的问题。其特征在于：该装置由ROV本体、多足机构两大部分组成；多足机构有6条腿，每条腿有5个自由度，基节与本体连接处2个，大腿与基节连接处1个，小腿与大腿连接处1个，足部与小腿连接处1个；足底是吸盘式结构，吸盘转动90度可以用于轮式滚动，通过轮足转换适用不同工况。本装置可以依靠螺旋桨悬浮，在道路不平或遇到管线复杂处可以依靠多足在海底步行，道路平坦处可以依靠轮子在海底滚动前行，检测导管架时可以依靠吸盘吸附不同尺寸的管柱，从而提高了工作的稳定性和对环境的适应性，改善了水下机器人的运动性能和工作效率。

公开(公告)号：CN105298413A

公开(公告)日：2016-02-03

申请号：CN201510884089.7

申请日：2015-12-04

Applicant: 东北石油大学

Inventor： 高胜 ,  赵璇 ,  范立华 ,  李美杰 ,  杨明岩

IPC: E21B19/14

Abstract: 本发明公开了一种海洋钻井平台管柱自动化移运装置，解决了现有管柱移运机构自由度低，精确度及连贯性不高等问题。包括底座、机械臂系统及末端执行器，其中的机械臂系统由四根机械臂组成，前两根机械臂较长，可以高效快速的将抓取装置移送到钻杆附近；后两根机械臂较短，刚度也比大臂好，可以补偿大臂带来的精度误差，从而对抓取管柱进行精确定位。另外，机械臂系统及末端执行器处多个关节和自由度的设计使抓取过程中更有连续性，提高了抓取的准确度和灵活性。