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公开(公告)号：CN107932471A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711163767.6
申请日：2017-11-21
Applicant: 东北大学
CPC classification number: B25J5/00 , B25J5/005 , B25J5/007 , B25J9/0009
Abstract: 本发明公开一种基于麦克纳姆轮的轮履复合式全方位移动底盘，包括底盘电机、轮架、滑块、麦克纳姆轮、履带电机、履带、履带轮、小链轮、小链条、链轮、链条、轨道、气缸、气缸座、支撑板和车架；车架上的支架上设有轨道，且轨道内设有滑块；轮架固定在滑块上；麦克纳姆轮连接在轮架上；履带轮和支撑板设置在车架底端；履带设置在履带轮上；底盘电机设置在轮架上；履带电机设置在车架上；底盘电机通过链轮和链条传递动力驱动麦克纳姆轮；履带电机通过小链轮和小链条传递动力驱动履带轮；气缸座固定在车架上端；气缸固定在气缸座内。
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公开(公告)号：CN105317989B
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201510862850.7
申请日：2015-11-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种负载自适应型自动换挡传动机构，包括箱体、滚珠丝杠、动力输出轴、推力弹簧、丝母、主动齿轮组及从动齿轮组；滚珠丝杠及动力输出轴平行设置在箱体内，滚珠丝杠作为动力输入轴；丝母套装在滚珠丝杠上，主动齿轮组固定套装在丝母上；从动齿轮组固定套装在动力输出轴上，从动齿轮组与主动齿轮组啮合配合；推力弹簧套装在滚珠丝杠外侧，推力弹簧一端通过挡板与箱体相固连；在丝母端部固定套装有止推轴承，止推轴承外圈通过挡板与推力弹簧另一端相固连；主动齿轮组与从动齿轮组之间至少为两级变速传动；主动齿轮组及从动齿轮组均包括高速级、低速级齿轮。本发明能够通过负载变化自动完成换挡变速工作，此过程无需人工干预，简化了操控。
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公开(公告)号：CN119911345A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510203415.7
申请日：2025-02-24
Applicant: 东北大学
IPC: B62D61/02
Abstract: 一种驱动轮位姿相对底盘可变的双轮全向平衡机器人，包括机身、底盘、第一及第二驱动轮、第一及第二车轮位姿调节驱动组件、车轮位置调节导向组件；车轮位置调节导向组件设置在底盘上，第一车轮位姿调节驱动组件和第二车轮位姿调节驱动组件均设置在车轮位置调节导向组件上；第一/第二驱动轮安装在第一/第二车轮位姿调节驱动组件上。本发明的车轮与底盘之间实现了位姿可调，在车身朝向不变情况下，仅通过调整车轮在底盘上的相对位姿，机器人即可实现前进、后退、斜向移动和横向移动，机器人横向移动过程中可保持机身垂直的情况下实现加减速，进行原地转向时，仅需要调整车轮的相对位姿，而无需改变车身朝向，从而大幅度提升了狭窄空间的适应能力。
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公开(公告)号：CN110793513B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN201911226570.1
申请日：2019-12-04
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/10
Abstract: 本发明提供了一种正交式平面移动机器人位姿检测装置与检测方法，其中，正交式平面移动机器人位姿检测装置包括：整体固定块、支撑框架、以及四个从动轮组；所述整体固定块设置在支撑框架上，每个从动轮组包括：从动轮支架、全方位从动轮、连接机构、滑动机构和线性速度采集模块，从动轮组既能绕从动轮组轮轴转动又能在垂直于全方位从动轮轮轴的竖直方向上滑动，且时刻保持与地面接触，无需参照物位置或其他己知的参照信息，就可以计算出移动机器人的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN117141610A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311348645.X
申请日：2023-10-18
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种轮圈腿式多模态平衡移动机器人及工作方法，包括轮圈腿和躯干，轮圈腿设置在躯干的两侧，轮圈腿与躯干底部的型材框架固定；轮圈腿包括轮环、上导轮组、轮架、中导轮组、下导轮组、夹紧联轴器、轮圈旋转驱动马达、驱动齿轮和腿根摆转电机模块，轮架布置在轮环内侧并沿轮环周向移动，上导轮组、中导轮组和下导轮组分别用螺钉与防松螺母依次固定于轮架上开设的相应孔位处；轮圈旋转驱动马达通过螺钉安装在轮架上，夹紧联轴器固定在轮圈旋转驱动马达的输出轴上，并通过螺钉与驱动齿轮固定，驱动齿轮与轮环配合；腿根摆转电机模块的转子端与轮架固定。本发明机械性可靠、运动灵活通过性强，具备结构简单、稳定性高、制作成本低的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106726363B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201710148908.0
申请日：2017-03-13
Applicant: 东北大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开一种可穿戴仿生液压下肢康复助行机械装置，解决现有电机驱动设备腿部重量较大，与人体的运动协调度较差等问题，进一步提高康复助行设备的流畅性和适用性。包括背板、腰板、三轴髋关节、双作用液压缸、大腿主体、仿生连杆膝关节、小腿主体、两轴踝关节、脚底板；所述三轴髋关节包括髋关节内收/外展机构、髋关节屈/伸机构及髋关节旋内/旋外机构；所述膝关节屈伸机构包括大腿连接件、前摇杆、后摇杆、小腿连接件、双作用液压缸、限位机构；两轴踝关节包括屈/伸转轴、外展/内收转轴，屈/伸转轴外层压有一条弹性钢板，钢板的另一侧开有槽孔与脚底板相连，踝关节液压缸连接在小腿支撑板与外展/内收转轴之间，控制脚底板摆动。
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公开(公告)号：CN114083516B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202111352675.9
申请日：2021-11-16
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/00 , B25J17/00 , B25J17/02 , B62D57/032
Abstract: 一种具有跳跃能力的仿灵长类多运动模式机器人，包括躯干、左臂、右臂、左腿及右腿；左臂设置在躯干的左上部，右臂设置在躯干的右上部，左臂和右臂均可执行扭臂动作、摆臂动作及曲臂动作；左腿设置在躯干的左下部，右腿设置在躯干的右下部，左腿和右腿均可执行扭腿动作、摆腿动作、曲腿动作及跳跃动作；在躯干顶部设置有头罩。本发明的具有跳跃能力的仿灵长类多运动模式机器人，简化了关节设计，使机器人整体实现了轻量化，进一步降低了机器人的制造成本，通过其具有的跳跃能力，使其在复杂环境中的适应能力得到进一步提升。本发明可以模拟灵长类动物的动作，例如地面行走、地面奔跑、攀爬、摆荡、跳跃等动作，并且可以在不同运动模式间自由切换。
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公开(公告)号：CN110434826B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201910738308.9
申请日：2019-08-12
Applicant: 东北大学
IPC: B25J5/00 , B62D57/024 , B60B19/12
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别是涉及一种基于差速器和倒立摆的欠驱动爬楼梯机器人。机器人的动力组件、差速器、动力传递组件、运动组件安装在支撑组件上，动力组件中的电动机输出动力，通过差速器将输出速度转换为两个输出端的两种速度，彼此独立，两种速度通过不同的动力传递组件传递给不同的运动组件。差速器一端锁紧，另一端以两倍速输出动力，形成机器人的不同运动形式。平地时差速器行星轮系架翻转侧锁紧，轮子平地旋转前进侧以两倍速输出动力，机器人进行平地旋转前进运动；遇到楼梯时行星轮受到障碍锁定，使差速器轮子平地旋转前进侧锁紧，行星轮系架翻转侧以两倍速输出动力，机器人上的行星轮系架翻转，进行爬楼梯运动。
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公开(公告)号：CN109062054B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201811023796.7
申请日：2018-09-04
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法，流程包括：根据三阶严反馈混沌系统的状态方程和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；设计非线性全局滑模面和自适应指数趋近律；设计自适应全局滑模控制器，该单一的自适应全局滑模控制器对轨迹跟踪误差系统进行控制，形成闭环系统，该闭环系统能够实现三阶严反馈混沌系统的轨迹跟踪控制。采用非线性全局滑模面的全局滑模控制器在趋近模态和滑动模态都具有鲁棒性，将全局滑模控制器和自适应滑模控制器相结合，提出了自适应全局滑模控制器，只需要单一的控制输入就能实现三阶严反馈混沌的轨迹跟踪控制，并克服建模不确定和外部干扰信号的影响。
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公开(公告)号：CN108147150B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201711338785.3
申请日：2017-12-14
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种凸轮翻斗式堆积颗粒物收集及传送一体装置，包括蜗轮蜗杆电机、卧式光轴座、铲子、轴、编码器、轴承、弹簧、移动传送台、固定传送台、滑块和滑轨；蜗轮蜗杆电机的电机轴与铲子通过卧式光轴座固定连接；编码器与轴通过顶丝固定连接，且中间设有铲子固定架；铲子的轮廓呈凸轮状；固定传送台两端的固定架上设有滑轨；移动传送台通过滑块与滑轨配合连接在固定传送台上；弹簧一端连接移动传送台的顶杆，另一端连接铲子固定架；轴承固定在顶杆上，所述移动传送台通过轴承和弹簧与铲子形成凸轮结构，且移动传送台前端与铲子的凸轮轮廓紧密配合连接，用于保证颗粒物从铲子能够直接流上移动传送平台，后流入固定传送台传送到指定位置。
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