公开(公告)号：CN117141610A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311348645.X

申请日：2023-10-18

Applicant: 东北大学

Inventor： 陆志国 ,  李松昊 ,  陈浩轩 ,  陈培泽

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种轮圈腿式多模态平衡移动机器人及工作方法，包括轮圈腿和躯干，轮圈腿设置在躯干的两侧，轮圈腿与躯干底部的型材框架固定；轮圈腿包括轮环、上导轮组、轮架、中导轮组、下导轮组、夹紧联轴器、轮圈旋转驱动马达、驱动齿轮和腿根摆转电机模块，轮架布置在轮环内侧并沿轮环周向移动，上导轮组、中导轮组和下导轮组分别用螺钉与防松螺母依次固定于轮架上开设的相应孔位处；轮圈旋转驱动马达通过螺钉安装在轮架上，夹紧联轴器固定在轮圈旋转驱动马达的输出轴上，并通过螺钉与驱动齿轮固定，驱动齿轮与轮环配合；腿根摆转电机模块的转子端与轮架固定。本发明机械性可靠、运动灵活通过性强，具备结构简单、稳定性高、制作成本低的特点。

公开(公告)号：CN111791237B

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202010708807.6

申请日：2020-07-22

Applicant: 东北大学

Inventor： 李松昊 ,  谢里阳 ,  许星元 ,  刘生磊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种换刀机械手指爪取机构累计变形可靠性评估方法，针对盾构机换刀机械手可靠性评估，根据其四爪握紧机构的失效模式，客观体现有关参数的随机性，建立了机械手指爪的累计变形失效概率准则，提出了可靠性评估方法。同时，创造性地应用全概率法则建立可靠性模型，真实反映了负载(刀具重量)的不确定性对换刀机械手可靠性的影响。该可靠性评估方法依据的是一个多元(多变量，即刚度、负载和工作次数)可靠性模型，全面、完整、分层次地反映了负载的不确定性、结构刚度及变形的不确定性及换刀次数对盾构机换刀机械手可靠性的影响。

公开(公告)号：CN111791237A

公开(公告)日：2020-10-20

申请号：CN202010708807.6

申请日：2020-07-22

Applicant: 东北大学

Inventor： 李松昊 ,  谢里阳 ,  许星元 ,  刘生磊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种换刀机械手指爪取机构累计变形可靠性评估方法，针对盾构机换刀机械手可靠性评估，根据其四爪握紧机构的失效模式，客观体现有关参数的随机性，建立了机械手指爪的累计变形失效概率准则，提出了可靠性评估方法。同时，创造性地应用全概率法则建立可靠性模型，真实反映了负载(刀具重量)的不确定性对换刀机械手可靠性的影响。该可靠性评估方法依据的是一个多元(多变量，即刚度、负载和工作次数)可靠性模型，全面、完整、分层次地反映了负载的不确定性、结构刚度及变形的不确定性及换刀次数对盾构机换刀机械手可靠性的影响。