公开(公告)号：CN105437209A

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201510895139.1

申请日：2015-12-08

Applicant: 东北大学

Inventor： 李醒 ,  王晓峰 ,  王建辉 ,  丁进良

IPC: B25J9/00 ,  A61H1/02

CPC classification number: B25J9/0006 ,  A61H1/02 ,  A61H1/0274 ,  A61H2201/0157 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/1261 ,  A61H2201/1638 ,  A61H2201/50 ,  A61H2201/5058

Abstract: 一种具有人机交互动力学模型的外骨骼式上肢康复机器人，在康复训练中将人体上肢看作具有三个自由度的二连杆机构并将其动力学模型与外骨骼式上肢康复机器人动力学模型相结合，形成具有人机交互动力学模型的外骨骼式上肢康复机器人，该机器人可根据关节力矩估计值与实测力矩值的比较判断患者的运动意图。本发明所述外骨骼式上肢康复机器人在工程应用中能准确识别出患者上肢的运动意图，数据稳定可靠，辨识与判断的结果准确，其具有可预期的较为巨大的经济价值和社会价值。

公开(公告)号：CN209447392U

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201821174915.4

申请日：2018-07-24

Applicant: 东北大学

Inventor： 王彦婷 ,  李鸿儒 ,  王建辉 ,  方晓柯 ,  张羽 ,  陈姝雨 ,  高明 ,  贾旭

IPC: G09B23/18

Abstract: 一种教学用实验电路装置，涉及一种教学实验装置，所述装置包括电路（1）、电源开关（2）、电压调节按钮（3）、频率调节钮（4）、测试波形电路板（5）；装置的电路（1）设置在装置的上方，电路（1）板载配置示波器，并配备系列的附加的仪器和电路板卡；电源开关（2）设置在右上方，电压调节按钮（3）、频率调节钮（4）设置在侧面；测试波形电路板（5）插装在整个装置的平面上。本实用新型可以兼容ELVIS II上的所有接口，并借助的虚拟仪器完成控制原理所有基础及扩展实验；电路板在设计中功能分区明确，降低了芯片的人为损害率；电路的限流二极管可以有效防止学生因接线短路而造成芯片或电源损坏；学生可以更自由的设计和搭建电路。

公开(公告)号：CN203829261U

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201420192735.4

申请日：2014-04-18

Applicant: 东北大学

Inventor： 王建辉 ,  方晓柯 ,  肖倩 ,  李琳 ,  陈娜

IPC: A61H1/02 ,  G05B19/042

Abstract: 一种上肢康复机器人数据采集处理系统，其特征在于：其构成如下：采集器（1）、接口单元（2）、控制器（3）；采集器（1）通过接口单元（2）连接着控制器（3）；其中：控制器（3）具体为计算机控制装置；采集器（1）具体是下述几者的组合：其一，用于对患者四肢的位置及力矩进行检测的各关节电机自带的光电码盘及集成的四路力矩传感器；其二，用于对患者患肢的肌力及肌张力进行检测的表面肌电传感器。本实用新型可以很好地满足上肢康复机器人在数据采集和信息处理方面的要求，其宏观体系结构合理，技术效果优良，且具有较为巨大的经济价值和社会价值。

公开(公告)号：CN203829250U

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201420192731.6

申请日：2014-04-18

Applicant: 东北大学

Inventor： 王建辉 ,  李醒 ,  朱雪枫 ,  康浩博

IPC: A61H1/00

Abstract: 具有多种信息反馈的上肢康复训练系统，其为回路控制系统，作用于需要进行上肢康复训练的使用者上肢上；其构成如下：上肢康复机器人康复训练运动控制器（1）、上肢康复机器人（2）、信息检测单元（3）；其中：上述三者共同构成一个多回路即具有多种信息反馈的上肢康复训练系统；上述三者中的前两者顺序依次串联布置在回路控制系统的正向通道上，用于主反馈的信息检测单元（3）布置在反向通道上；所述信息检测单元（3）具体是下述几种的组合：位置检测装置、速度检测装置、力矩传感器。本实用新型自动化程度高，技术效果明显更优，具有可预期的较为巨大的经济价值和社会价值。