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公开(公告)号：CN113095390A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110359489.1
申请日：2021-04-02
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明的基于云数据库和改进集成学习的手杖运动分析系统及方法，根据手杖采集的数据集训练LightBE模型，将训练好的模型移植到Raspberry Pi zero w系统板。再通过姿态传感器实时采集加速度、角速度数据，经过窗口矩阵处理后输入系统板中进行实时分类，将分类后的运动状态和时间信息上传云数据库，供远程智能终端获取。本发明的方法能克服分类过程中相似类别分类准确率低和噪声影响的问题，实现了对运动状态的高精度分类，物联网技术的应用使得看护者可在任何地点实时监测使用者的运动状态，也可实现一段时间的运动分析和历史记录查询。对运动行为的分析也为进一步的看护和照顾提供了方便。
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公开(公告)号：CN117993102A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410170192.4
申请日：2024-02-06
Applicant: 东北大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06F30/28 , G06F18/10 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明提供一种三自由度无人水面舰艇模型在线辨识方法，首先通过最小二乘支持向量机分别辨识出三个自由度的模型，分别是纵向速度模型、横向速度模型、转首角速度模型，然后在无人水面舰艇航行过程中，当某个模型的预测值和真实值之间的误差满足所设置的类PD(proportional and derivative‑like，类PD)事件触发条件时，采集当前时刻舰艇的状态量，将其添加进训练集，之后通过数据过滤窗结构对数据集进行过滤，并采用过滤后的数据集对该模型重新进行训练，最后将重新训练的模型更替上一时刻的模型。采用类PD事件触发结构和数据过滤窗结构，既能保持优异的建模性能，又能在计算资源消耗和模型精度之间实现更灵活的折中。
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公开(公告)号：CN117234222A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311382374.X
申请日：2023-10-24
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种分布式异构多UUV协同控制模块，包括通信子模块、使命解析子模块、协同算法子模块、故障检测与处理子模块以及数据记录子模块。通信子模块提供统一标准的输入输出接口协议，实现协同控制模块与外界的信息交换；使命解析子模块输入基于统一标准指令集制定的使命任务信息，解析任务指令；协同算法子模块计算并输出统一标准的协同控制指令信息；故障检测与处理子模块判断UUV是否存在故障以及故障类型，并输出统一标准的故障处理策略。本发明提供统一标准的输入输出接口协议与指令集，并封装成协同控制模块，不参与UUV底层控制，解决了异构UUV协同控制中因指令及接口不统一、开放程度不同造成的设计开发、应用及拓展问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116899067A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310871061.4
申请日：2023-07-17
Applicant: 东北大学
IPC: A61M21/00
Abstract: 本发明提供一种面向本体感假肢的运动电刺激反馈感知系统及方法，涉及假肢技术领域，本发明系统包括电源模块、控制电路、表面电极以及假肢结构，其中控制电路包括惯性测量单元、主控芯片、电刺激芯片；本发明方法通过惯性测量单元对假肢运动进行测量，并将假肢的运动信息传送至主控芯片，主控芯片读取假肢的运动信息进行分析处理；本发明的电刺激反馈传递给残肢的神经末梢，可以模拟自然肢体的运动感觉功能，使截肢患者能够更准确地感知和控制假肢的运动。
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公开(公告)号：CN119046864A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410872180.6
申请日：2024-07-01
Applicant: 东北大学
IPC: G06F18/25 , G06F18/15 , G06F18/213 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06F30/27 , G06F30/28 , G06F30/15 , G06F119/14 , G06F113/08 , G06F123/02
Abstract: 本发明提供一种六自由度水下无人航行器在线模型辨识方法，属于水下无人航行器的系统建模技术领域。本发明对航行器时间序列和状态变量分别采用基于操纵控制数据流的多头自注意力机制，构建水下无人航行器真实状态数据缺失的模型辨识策略，并基于此提出了编码器‑解码器结构的端到端水下无人航行器在线模型辨识深度学习方法。本发明方法可以对缺失的状态数据进行估计或重建，能够以较小的计算成本实时建立精确的六自由度水下无人航行器模型，从而保证航行器在海洋环境中能够稳定、可靠地工作。
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公开(公告)号：CN118711047A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410862329.2
申请日：2024-06-28
Applicant: 东北大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供基于轻量化网络的类别不平衡侧扫声呐图像实时识别方法，属于实时水下目标识别的技术领域。所述方法包括：离线模型训练和水下实时在线识别两部分。对于离线模型训练而言，将类别不平衡数据集进行多平衡采样，并基于轻量化分支构建神经网络模型，同时对于部分分支结构使用特征空间正则化以解决泛化变异性问题。对于水下实时在线识别系统而言，为解决无人水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)上的侧扫声呐(Side Scan Sonar,SSS)数据实时处理的问题，将原始SSS数据在线解码、转换、拼接得到原始SSS瀑布图，并引入回波强度归一化法进行校正，然后分配图像位置信息实时得到SSS图像，最后将实时得到的处理信息，通过像素重要性值法快速筛选出有效目标图像，并将其输入至部署的轻量化网络中完成水下实时识别。
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公开(公告)号：CN118386759A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410522133.9
申请日：2024-04-28
Applicant: 东北大学
IPC: B60G17/0185
Abstract: 本发明提供一种基于动态事件触发机制的车辆悬挂系统故障容错控制方法，首先针对车辆的四个悬挂系统，提出了一种基于多智能体的车辆悬挂系统模型。为了提高车辆减振性能，在车辆悬挂系统的中心设计了一个虚拟领导者。将存储在云服务器中的道路信息作为虚拟领导者的输入，通过控制四个悬挂系统，优化实际车辆的驾驶性能。考虑到可能存在的执行器故障，提出了故障容错控制方案，建立增广系统，消除了故障对于系统性能的影响。同时，为了节省悬挂系统间的通信资源，建立动态事件触发机制，利用Lyapunov‑Krasovskill泛函方法，获取控制器增益矩阵，控制车辆悬挂系统，主动缓冲由不平路面传给车身的冲击力，保证汽车平顺地行驶。
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公开(公告)号：CN113095390B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202110359489.1
申请日：2021-04-02
Applicant: 东北大学
IPC: G06F18/2415 , G06N20/20 , G06F16/28 , G01C21/18
Abstract: 本发明的基于云数据库和改进集成学习的手杖运动分析系统及方法，根据手杖采集的数据集训练LightBE模型，将训练好的模型移植到Raspberry Pi zero w系统板。再通过姿态传感器实时采集加速度、角速度数据，经过窗口矩阵处理后输入系统板中进行实时分类，将分类后的运动状态和时间信息上传云数据库，供远程智能终端获取。本发明的方法能克服分类过程中相似类别分类准确率低和噪声影响的问题，实现了对运动状态的高精度分类，物联网技术的应用使得看护者可在任何地点实时监测使用者的运动状态，也可实现一段时间的运动分析和历史记录查询。对运动行为的分析也为进一步的看护和照顾提供了方便。
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