公开(公告)号：CN117993102A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410170192.4

申请日：2024-02-06

Applicant: 东北大学

Inventor： 王军义 ,  王书涛 ,  徐红丽 ,  茹敬雨 ,  张祥越 ,  王根应

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/27 ,  G06F30/28 ,  G06F18/10 ,  G06F119/14 ,  G06F113/08

Abstract: 本发明提供一种三自由度无人水面舰艇模型在线辨识方法，首先通过最小二乘支持向量机分别辨识出三个自由度的模型，分别是纵向速度模型、横向速度模型、转首角速度模型，然后在无人水面舰艇航行过程中，当某个模型的预测值和真实值之间的误差满足所设置的类PD(proportional and derivative‑like，类PD)事件触发条件时，采集当前时刻舰艇的状态量，将其添加进训练集，之后通过数据过滤窗结构对数据集进行过滤，并采用过滤后的数据集对该模型重新进行训练，最后将重新训练的模型更替上一时刻的模型。采用类PD事件触发结构和数据过滤窗结构，既能保持优异的建模性能，又能在计算资源消耗和模型精度之间实现更灵活的折中。