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公开(公告)号：CN102501250A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110329965.1
申请日：2011-10-26
Applicant: 东北大学 , 宁波东大自动化智能技术有限公司
Abstract: 一种欠驱动机械臂控制装置及控制方法，属于自动控制领域，过程为：欠驱动机械臂控制装置发出电压信号，启动欠驱动机械臂电机；欠驱动机械臂的电机带动主动臂和欠驱动臂摆起，至非完全竖直平衡位置；通过编码器反馈的角度值判断欠驱动臂是否偏离预定的非完全竖直平衡位置，如偏离，则调整欠驱动臂回到预定平衡位置，并保持维持该状态按计算出的欠驱动机械臂的电机转矩调整电机，使摆臂调整回预定的非完全竖直平衡位置，本发明实现了上位机与嵌入式单板机的Internet连接，其通讯便捷且接口丰富，实现了对被控对象的实时控制，且支持多种语言编译。
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公开(公告)号：CN100590679C
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200810012935.6
申请日：2008-08-26
Applicant: 东北大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种模块化可重构多功能的教育机器人，属于机电控制和自动化教学领域，包括至少一个核心伺服模块和附件，所述的核心伺服模块包括主体主、主体副、连接面转动杆、转动面转动杆、直流电机和加固板，其中主体主沿中心线对称，呈∏型，加固板加固在主体主两个侧壁上，主体副是一个U型结构，主体主与主体副通过连接面转动杆和转动面转动杆进行连接，所述的直流电机安装在主体主上，所述的核心伺服模块的四个连接面上安装连接模块，核心伺服模块之间通过连接模块组合成可重构机器人，或者核心伺服模块和附件组合成机器人。本发明是一个丰富集成了机械、电子、控制理论、软件工程为一体的高水平教学实验平台，具有很强的实践教学功能。
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公开(公告)号：CN101350146A
公开(公告)日：2009-01-21
申请号：CN200810012934.1
申请日：2008-08-26
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种可视化的快速设计与验证控制教学实验系统，属于自动化专业教学实验技术领域，该系统由机电联合仿真系统和控制系统快速成型与验证系统组成，机电联合仿真系统包括机械设计子系统、3D可视化仿真子系统、实验解决方案子系统和集成开发环境子系统，所述的控制系统快速成型与验证系统，包括运动控制子系统、实验解决方案子系统和集成开发环境子系统。本发明采用虚拟实验仿真验证的算法，利用图形化的编辑环境替换相应接口模块后，自动生成实时代码并进行编译、连接、下载和自动运行。
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公开(公告)号：CN1598487A
公开(公告)日：2005-03-23
申请号：CN200410021540.4
申请日：2004-07-23
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种信息技术自动控制领域，该方法由路标的设计方法、路标存放位置、路标识别导航装置、路标识别控制流程四部分组成，其中路标设计方法为一种灰度模式路标，它由两个竖着的同宽度的长黑条、四个横着的同宽度的长黑条及中间的数字三部分构成，将打印好的路标粘在与地面垂直的平面上，如墙壁或电脑桌的侧面，高度与机器人的摄像机高度大致相同，识别导航装置仅为带有单个摄像机的机器人，最后由计算机路标识别控制流程完成。流程首先将所摄取的256色灰度图像二值化，然后扫描检测，最后识别路标数字；其优点模式简单，很容易制作，而且费用低廉；路标所含信息很直观，安装使用方便。
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公开(公告)号：CN119043326A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411165955.2
申请日：2024-08-23
Applicant: 东北大学
Abstract: 本申请提出一种室内外无人机连续自主定位方法及系统，属于无人机技术领域，其中方法包括：在定位线程中，提取激光点云投影后的图像中的特征点，并计算每个特征点的深度，通过历史图像特征匹配和八叉树全局地图的最近邻特征匹配检索所述特征点对应的匹配特征点，根据匹配成功的特征点对，利用每个特征点的深度构建的第一观测误差估计无人机的位姿，得到无人机估计位姿；在建图线程中，根据更新地图元素后的全局地图以及用RTK全局定位信息构建的第二观测误差，得到更新后的全局地图；本申请在楼房遮挡导致卫星定位失效时依然能够实时输出当前无人机位姿，并能够使无人机在楼宇间反复飞行时具有较高的重复定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117928571A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410073023.9
申请日：2024-01-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种用于大尺度场景的自适应车辆定位系统及方法，涉及大尺度场景车辆定位技术领域。首先利用当前的GNSS经纬高数据和IMU的航向数据转换到地图坐标系，并利用自适应高度判据有效避免GNSS的高度误差大而导致全局定位失败的情况，实现车辆的全局定位和系统状态初始化。其次，利用全局地图管理模块，根据车辆当前的位置自适应地选择全局子地图，显著减少系统地内存占用，提高系统的运算效率。再次，在车辆运行过程中，实时对周围环境进行尺度大小、特征丰富程度进行分析，并根据环境分析结果和自适应点云匹配判据，调整点云匹配参数，提高激光匹配的精度和鲁棒性。最后，利用传感器融合定位模块，实现信息融合，并解算得到车辆实时位姿。
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公开(公告)号：CN117830341A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410005624.6
申请日：2024-01-03
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供了一种在线去除点云地图动态痕迹的方法，涉及点云地图动态痕迹去除技术领域。该方法由以下四个步骤实现：地面分割、地图更新、基于向下检索和向上检索的动态体素去除和静态还原。该方法以激光雷达点云和每帧的位姿为输入，通过对比点云与地面之间的观测时间差来去除动态痕迹，实现在构建地图的同时去除动态痕迹，进而直接获得干净可靠的静态地图。该方法有效避开了现有动态痕迹去除领域中离线去除和在线去除两类方法中存在的技术缺陷。
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公开(公告)号：CN117606495A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311619636.X
申请日：2023-11-30
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/28 , G01C21/30 , G01C21/16 , G01C22/00 , G01B11/00 , G01B11/24 , G06T7/73 , G06T5/50 , G06T7/246 , G06T7/41 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种面向复杂和挑战场景的多传感器融合车辆定位方法，涉及车辆定位技术领域。基于视觉的全局定位模块利用CNN网络和图像纹理信息确定车辆准确的初始位置；基于激光的位姿跟踪模块接受该初始位置，并在此基础上将激光点云与全局地图匹配，获得准确的全局位姿；视觉惯性里程计模块提取实时图像帧的视觉特征点，采用视觉特征跟踪的方式，为车辆定位提供准确的帧间位姿；全局位姿图融合模块接受并对齐激光定位位姿和视觉惯性里程计的位姿，通过位姿图融合的方式融合两种位姿并实现车辆的位姿估计；全局位姿图融合模块试试检测原始点云的退化情况和视觉特征跟踪数目，动态调整融合权重，实现高精度和鲁棒的车辆定位性能。
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公开(公告)号：CN114237256B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111561505.1
申请日：2021-12-20
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种适用于欠驱动机器人的三维路径规划与导航方法，涉及机器人导航技术领域。本发明包括全局路径平滑算法、局部绕障规划算法及三维避障跟踪控制算法三个部分。适用于低矮、悬挂以及动态等障碍物的复杂三维环境的室内外自主导航方法，克服存储三维环境信息具有较大资源开销的同时，能够灵活控制绕障路径相对参考路径横向偏离距离，且绕障完成后能够返回至全局路径的局部绕障模块，该方法可满足机器人的动力学及运动学约束进行避障跟踪控制，适用于多种运动模型的欠驱动机器人方法的自主导航。
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公开(公告)号：CN110686677A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910958154.4
申请日：2019-10-10
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于几何信息的全局定位方法，涉及移动机器人自主定位技术领域。本发明通过获取移动机器人当前的感知信息，采用SLAM算法生成三维点云地图，将三维点云地图分割成全局子地图，机器人移动建立局部地图，计算全局描述符，在全局子地图中，寻找最优局部子地图并计算两者的局部描述符，利用kd-tree寻找局部描述符对应关系，利用几何一致性算法，去除错误匹配；对于找到的对应关系，利用绝对定位算法求得局部地图与全局子地图的粗略位姿变换；最后，利用ICP或NDT算法进行精匹配，最终将激光扫描与全局地图进行对齐，得到机器人相对于全局地图的位姿关系，本方法适用场景广，仅需要激光测距仪就可实现全局定位，具有易操作、精度高的特点。
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