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公开(公告)号：CN118840422A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410804952.2
申请日：2024-06-21
Applicant: 东北大学
Inventor： 张诚然
Abstract: 本发明公开了一种基于地面纹理的移动机器人视觉定位系统，该系统基于相机安装标定模块、地图部署与构建算法模块以及地图定位算法模块实现，包括：相机安装标定模块，所述相机安装标定模块用于相机安装和相机内外参标定；地图部署与构建算法模块，所述地图部署与构建算法模块用于环境数据采集、地图构建以及四叉树存储；地图定位算法模块，所述地图定位算法模块用于动态地图点创建以及机器人位姿估计，本发明基于室内屋顶特征的视觉定位技术，和基于地面纹理的视觉定位技术被广泛提出，其中基于地面纹理的视觉定位技术能够极大避免相机遮挡问题、且相对屋顶特征受到更少的环境光照变化影响。
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公开(公告)号：CN119043326A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411165955.2
申请日：2024-08-23
Applicant: 东北大学
Abstract: 本申请提出一种室内外无人机连续自主定位方法及系统，属于无人机技术领域，其中方法包括：在定位线程中，提取激光点云投影后的图像中的特征点，并计算每个特征点的深度，通过历史图像特征匹配和八叉树全局地图的最近邻特征匹配检索所述特征点对应的匹配特征点，根据匹配成功的特征点对，利用每个特征点的深度构建的第一观测误差估计无人机的位姿，得到无人机估计位姿；在建图线程中，根据更新地图元素后的全局地图以及用RTK全局定位信息构建的第二观测误差，得到更新后的全局地图；本申请在楼房遮挡导致卫星定位失效时依然能够实时输出当前无人机位姿，并能够使无人机在楼宇间反复飞行时具有较高的重复定位精度。
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公开(公告)号：CN119359811A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411483287.8
申请日：2024-10-23
Applicant: 东北大学
Abstract: 本申请提出一种基于视觉地图定位方法及系统，属于无人机移动机器人技术领域，方法包括：提取待定位的图像序列中每一帧的二维特征和描述子；采用光流法匹配当前帧图像的二维特征与前一帧图像的二维特征；在预建立的静态地图中，收集所有能够观测到所述匹配的二维特征的静态地图帧，将收集到的静态地图帧作为局部静态地图帧；采用描述子匹配方法对当前帧的描述子与局部静态地图帧的描述子进行匹配，根据匹配结果得到临时地图；在预建立的静态地图的约束下，在临时地图中，采用滑动窗口优化，得到当前帧、历史帧以及历史帧对应的三维特征点的最优估计结果，完成定位。本申请提高了建图精度，不需借助外部设备即可完成定位。
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