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公开(公告)号：CN117248941A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311180086.6
申请日：2023-09-13
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于深度图像的管片目标位姿识别及精确拼装方法，包括：获取已拼装完成的上一环管片的位置姿态以及当前拼装环节上一块已拼装完成管片的位置姿态；根据上一环管片以及上一块已拼装完成管片的位置姿态计算出待拼装管片的目标位置姿态；在计算得到的待拼装管片的目标位置姿态的基础上，将靠近上一环管片和上一块已拼装完成管片的方向上增加一个偏移量；根据偏移后的待拼装管片目标位置姿态的数据值，进行轨迹规划并求出逆解，获得拼装位的管片拼装机驱动系统的目标位置行程；管片拼装机驱动系统改变行程将待拼装管片从抓取位运送至拼装位。实现待拼装管片的目标位置姿态识别及初步拼装的自动化，工作效率和精度均较高。
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公开(公告)号：CN117211840A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311389179.X
申请日：2023-10-25
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司
Inventor： 吴文斐 , 顾旭莹 , 毕湘利 , 王秀志 , 闵锐 , 张闵庆 , 朱叶艇 , 秦元 , 翟一欣 , 庄欠伟 , 陈鼎 , 高阳 , 盛炤霖 , 杨正 , 黄健 , 琚俊 , 沈辉
IPC: E21D11/40
Abstract: 本发明公开了一种可平移整体导柱式管片抓取装置，包括：沿盾构管片拼装机的回转机构的周向方向设置的支承结构，支承结构具有相对两端；上基座，沿支承结构的长度方向位置可调地安装于支承结构；与上基座相对设置的下基座，下基座球铰连接于上基座；用于抓取管片的抓取头，安装于下基座；用于驱动下基座且安装有上基座的驱动组件，驱动组件包括用于驱动下基座俯仰动作的俯仰油缸、用于驱动下基座回转动作的偏转油缸和用于驱动下基座横摇动作的横摇油缸。本发明解决了现有的齿轮驱动大回转的管片拼装机将管片送至拼装位置后，仍需要人工反复调整以消除回转精度误差，影响管片拼装质量和效率的问题。
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公开(公告)号：CN117211839A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311389175.1
申请日：2023-10-25
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司
Inventor： 袁向华 , 吴文斐 , 张闵庆 , 毕湘利 , 王秀志 , 屠垒 , 顾旭莹 , 彭世宝 , 朱叶艇 , 秦元 , 翟一欣 , 盛炤霖 , 闵锐 , 庄欠伟 , 黄健 , 沈辉 , 琚俊
IPC: E21D11/40
Abstract: 本发明公开了一种多自由度盾构管片拼装机及其施工方法，包括：平移梁，平移梁沿盾构机的轴向设置；回转机构，沿平移梁的长度方向位置可调地安装于平移梁，回转机构的相对两侧分别安装有提升油缸，提升油缸沿回转机构的周向方向设置；支承结构，安装于两提升油缸的伸缩端；抓取装置，包括沿两提升油缸的伸缩端的成线方向位置可调地安装于支承结构的上基座、与上基座相对设置的下基座和用于抓取管片且安装于下基座的抓取头，下基座球铰连接于上基座，上基座安装有用于驱动下基座的驱动组件。本发明解决了现有的齿轮驱动大回转的管片拼装机将管片送至拼装位置后，仍需要人工反复调整以消除回转精度误差，影响管片拼装质量和效率的问题。
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公开(公告)号：CN114810105A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210332082.4
申请日：2022-03-31
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种深层调蓄排水隧道盾构机，包括：盾构机本体；安装于所述盾构机本体的头部处的刀盘；安装于所述盾构机本体内并与所述刀盘驱动连接的驱动机构；以及设于所述盾构机本体后方并与所述盾构机本体连接的泥水延长装置，所述泥水延长装置的底部设有滚轮，可随着所述盾构机本体一起移动。本发明的盾构机能够适用于小尺寸工作井，通过在盾构机本体的后方设置泥水延长装置，可实现将盾构机本体尾部的泥水系统置于工作井外的地面上，实现盾构机的分体始发，且泥水延长系统的底部带有滚轮，能够随着盾构机本体的掘进一起向前移动，而不会影响盾构机的正常掘进。
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公开(公告)号：CN111472796B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010414814.5
申请日：2020-05-15
Applicant: 上海隧道工程有限公司
Abstract: 本发明涉及一种泥水盾构刀盘中心冲洗的远程控制系统及其施工方法，该泥水盾构的刀盘中心块设置有若干冲洗孔，每一冲洗孔连接有供通入泥水的连通管，该远程控制系统包括：安装于连通管的气动球阀；一端与气动球阀相连通的供气管，该供气管的另一端伸出刀盘的中心区并与供气装置相连接，通过控制供气装置向供气管通入气体，使得气体进入气动球阀，以开启气动球阀并导通对应的连通管，从而泥水能够自对应的冲洗孔向外喷出并清洗刀盘的对应部分；以及安装于连通管的单向阀。本发明有效的解决了冲洗管路控制不便的问题，对冲洗管路进行改进，能够实现远程控制冲洗管路，避免操作人员频繁进出刀盘中心区的操作空间，减少安全隐患。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108759776A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810599338.1
申请日：2018-06-12
Applicant: 上海隧道工程有限公司
IPC: G01C5/00
CPC classification number: G01C5/00
Abstract: 本发明涉及一种土体沉降实时监测装置及其监测方法，本发明通过在待测量地面打一孔，将管体插设于孔内，在地面上孔边缘处作孔标记，作为地面沉降的情况的参照物。将管体的顶部作管标记，作为地下土层沉降的情况的参照物。依据拍摄时的设定高度、设定角度以及设定间距对图像数据进行计算以得出孔标记范围内选定点的坐标和管标记范围内选定点的坐标，并对孔标记范围内选定点的坐标和管标记范围内选定点的坐标进行实时监控以实现对土体沉降的实时监测。本发明使土体沉降测量的准确度更高，实时性更好。
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公开(公告)号：CN119062350A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411210121.9
申请日：2024-08-30
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于盾构机液压系统的故障检测与诊断方法，包括如下步骤：对液压系统进行监测获取监测数据，将监测数据转化为权重故障概率，设定概率限额，若权重故障概率在概率限额范围内，则判定为正常，若权重故障概率在概率限额范围外，则判定液压系统出现故障；在判定液压系统出现故障后，计算液压系统的各个功能模块的故障贡献指数，通过故障贡献指数确定出现故障的功能模块；功能模块包括多个变量，计算出现故障的功能模块的变量的变量贡献指数，通过变量贡献指数确定出现故障的变量，从而定位出现故障的功能模块的变量，完成故障的检测和诊断；解决了滞后性、定位难和效率低等问题，对于提升隧道施工效率、降低维护成本具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118187958A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410422244.2
申请日：2024-04-09
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于多自由度的管片拼装调节装置及其控制系统，包括：连接座；多个伸缩件，伸缩件一端可转动地连接于连接座的一侧面，伸缩件可伸缩；管片座，管片座铰链连接于伸缩件远离连接座的一端，且管片座将多个伸缩件铰接于不同方向上，管片座设有用于抓取管片的抓取部；通过铰接于连接座和管片座之间，且位于多个方向的伸缩件，使得多个伸缩件同时作用于管片座，实现了多个伸缩件的并联设置，避免了常规设置中多个自由度调节件串联导致的误差积累和放大，实现管片座的多自由度调节的同时也提高了管片拼装的效率和精确度。
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公开(公告)号：CN118008334A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410306255.4
申请日：2024-03-18
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Inventor： 吴文斐 , 庄欠伟 , 蒋之阳 , 屠垒 , 袁向华 , 顾旭莹 , 琚俊 , 张雅澜 , 徐晓磊 , 陈柳锋 , 张敏 , 杨晨平 , 陈鼎 , 张成杰 , 王秋平 , 陆杰 , 张闵庆
Abstract: 本发明涉及一种基于线激光传感器的管片自动拼装系统、方法和拼装机，该系统包括：用于向被抓取管片和目标管片之间发射激光并反馈激光线信息的若干个线激光传感器，若干个线激光传感器分散架设在用于抓取管片的抓手上并位于被抓取管片的圆心侧；用于实时获取各激光线信息并基于预设的判断逻辑判断出被抓取管片相对于目标管片的位姿状态的位姿判断模块接；用于实时获取被抓取管片的位姿状态并基于位姿状态输出管片调整方案至拼装机后台，以控制抓手动态调整被抓取管片直至拼装就位的位姿调整模块。本发明解决了传统拼装方式需要人工目测判断、末端误差大，且需要不断进行微调动作、效率低下等问题。
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公开(公告)号：CN117189187A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311389187.4
申请日：2023-10-25
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司
IPC: E21D11/40
Abstract: 本发明公开了一种可平移分体导柱式管片抓取装置及其施工方法，包括：支承臂，盾构管片拼装机的两提升油缸的伸缩端分别可翻转地安装有一支承臂，支承臂的一端连接有两插杆；设置于两提升油缸的伸缩端之间的上基座，上基座的相对两侧连接有导向件，导向件开设有沿回转机构的周向设置的两承插孔，两支承臂上的插杆可活动地穿设于两承插孔，支承臂安装有用于顶推上基座的平移油缸；与上基座相对设置的下基座，下基座通过球铰连接于上基座；抓取头，安装于下基座；用以驱动下基座俯仰和偏转的驱动组件，安装于上基座。本发明解决了齿轮驱动大回转的管片拼装机将管片送至拼装位置后，仍需要人工反复调整以消除回转精度误差，影响管片拼装质量和效率的问题。
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