公开(公告)号：CN113325861B

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202110613502.1

申请日：2021-06-02

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 李波 ,  巩文全 ,  刘慧 ,  王成虎 ,  王思琪 ,  杨勇生 ,  姚海庆

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种非奇异预设时间四旋翼无人机姿态跟踪控制方法，包含：S1、基于无人机安装的陀螺仪等传感器测量得到的包括滚转角、俯仰角和偏航角的姿态数据，引入四旋翼无人机姿态控制系统的拉格朗日系统模型，结合误差变量，得到误差动力学模型；S2、根据步骤S1的数据，生成非奇异预设时间控制器；S3、基于所述非奇异预设时间控制器，控制四旋翼无人机姿态在预设时间内跟踪上期望姿态。其优点是：该方法基于反馈控制技术，通过预设时间控制概念生成非奇异预设时间控制器，保证存在外部干扰情况下四旋翼无人机的姿态误差能在预设时间内收敛到原点的一个邻域内，实现高精度的姿态跟踪。

公开(公告)号：CN115345904A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202210997576.4

申请日：2022-08-19

Applicant: 上海海事大学 ,  上海船舶运输科学研究所有限公司

Inventor： 陈信强 ,  魏晨鑫 ,  杨勇生 ,  韩冰 ,  吴华锋 ,  鲜江峰 ,  姚海庆

IPC: G06T7/246

Abstract: 本发明公开了一种不同能见度环境中人员轨迹的智能提取与识别方法，包括以下步骤：获取港口作业人员的目标特征图；对所述目标特征图进行位置编码并拼接后，输入到编码器中，获得所述港口作业人员的全局特征信息；将所述全局特征信息输入到解码器中进行处理，基于二分图匹配，获得所述港口作业人员的位置检测值；利用卡尔曼滤波获取所述港口作业人员的位置预测值；将所述位置检测值、位置预测值进行级联匹配，基于匈牙利算法对级联匹配失败的位置检测值、位置预测值进行二次匹配，获得所述港口工作人员的最终轨迹。本发明具很好有的鲁棒性，在不同能见度的干扰下均能获得较好轨迹提取效果，为自动化码头的生产安全提供了技术支持和保障。

公开(公告)号：CN112286229A

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN202011141204.9

申请日：2020-10-22

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 李波 ,  张海朝 ,  牛玉肖 ,  巩文全 ,  熊航 ,  姚海庆 ,  杨勇生

IPC: G05D1/12 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于递归滑模的移动机器人有限时间轨迹跟踪控制方法，方法包括:获取移动机器人的误差动力学模型；将误差动力学模型分为角度误差子系统和位置误差子系统；对角度误差子系统进行状态转换，得到角度误差二阶系统，其中，对移动机器人设计的非奇异角度控制器可根据角速度误差二阶系统来消除移动机器人在前进方向上的角度误差；对位置误差子系统进行状态转换，得到三阶级联系统，其中，对移动机器人设计的非奇异位置控制器可根据三阶级联系统来消除移动机器人在前进方向上的位置误差；本发明设计的基于高阶递归滑模面的切换控制器可以解决使用高阶递归滑模面设计有限时间控制器时产生的奇异性问题。

公开(公告)号：CN109751950A

公开(公告)日：2019-05-14

申请号：CN201910155465.7

申请日：2019-03-01

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 姚海庆 ,  杨勇生 ,  林康康 ,  马琳 ,  王康 ,  迟景成

IPC: G01B7/16 ,  G08C17/02

Abstract: 本发明公开了一种便携式无线静态应变测量系统，其包含：一个手持无线接收器和多个无线静态应变传感器；传感器用于采集测点处的应变信息，并将处理后的信息无线传输给手持无线接收器；接收器负责组建无线传感器网络，并收集、显示和存储应变数据。其优点是：采用较新的芯片技术，低功耗策略和便携化设计，实现了应变检测的高分辨率、大量程、便携和长电池使用寿命的特点，并且传感器布置灵活、数量可调、与应变测点间只需短导线连接，而接收器不依赖外部计算机就可实现信息的显示和存储；提高了测量效率，降低了劳动强度，适合应用于港口机械金属结构的健康监测等分布式应变检测场合。