公开(公告)号：CN109848970B

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN201910198815.8

申请日：2019-03-15

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张帆 ,  蒋家鹏 ,  崔国华 ,  张丹 ,  孙晶 ,  潘睿俊 ,  郑民华

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种用于虚轴机床和机器人的三转动自由度空间解耦机构，包括静平台(5)、动平台(6)和连接在静平台(5)与动平台(6)之间的第一运动支链I(1ab)、第二运动支链II(2ab)、第三运动支链III(3ab)，第一运动支链I(1ab)中的第一连杆I(1b‑1)的一端通过第一转动副I(1a‑1)与静平台(5)连接，所述第三运动支链III(3ab)中的第六连杆III(3b‑6)的一表面与动平台(6)一表面固定连接。与现有技术相比，本发明结构简单，而且易于控制，可实现三转动自由度的运动解耦，标定容易，具有良好的线性关系。

公开(公告)号：CN110682323A

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201910827492.4

申请日：2019-09-03

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张帆 ,  于潇潇 ,  崔国华 ,  张丹 ,  郑民华 ,  李鹤成 ,  孙晶 ,  潘睿俊

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种具有可控刚度的机械臂关节，包括上平台、下平台以及连接在平台之间的第一运动支链和第二运动支链。第一运动支链包括第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副和第六转动副；第六转动副和上平台相连；第一转动副通过连杆与第二转动副相连，第二转动副通过连杆与第三转动副相连，第三转动副通过柔性薄片与第四转动副相连，第四转动副通过连杆与第五转动副相连，第五转动副通过连杆与第六转动副相连；第二运动支链包括第七转动副；第七转动副连接上平台和下平台。其中，通过驱动第一转动副，进而改变柔性薄片件位置使其与第七转动副轴线垂直，通过对柔性薄片件的弯曲，从而实现机构刚度可控和任意位置的锁死，易于实现，方便控制。