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公开(公告)号：CN106483872A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510531727.7
申请日：2015-08-26
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05B19/04
CPC classification number: G05B19/04
Abstract: 本发明公开了一种评判模拟柔性太阳翼驱动动力学仿真试验台的精度方法。主要包括扭振装置、扭振频率的实现、柔性太阳翼驱动模拟、评判精度的量化。本发明用惯量盘与扭杆模拟柔性太阳翼驱动过程中的动力学振动，通过调整惯量盘质量与扭杆扭转刚度实现不同的扭振频率，施加阶跃速度驱动模拟太阳翼对日定向转动，用扭矩传感器测量动态加载力矩作为理论值，以仿真试验台加载的力矩与理论值的幅值与频率偏差来量化评判仿真试验台的精度。本发明设计了模拟柔性太阳翼驱动动力学仿真试验台的精度评判方法，经济、高效的实现了模拟柔性太阳翼驱动动力学仿真试验台的精度评判，取得了经济、实施容易、准确度高的有益效果。
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公开(公告)号：CN112699542A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011534063.7
申请日：2020-12-22
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 一种空间绳网发射捕获非合作目标全过程仿真方法，建立了空间绳网折叠后的分析模型，完成了空间绳网发射过程仿真计算，对不同发射参数，包含绳网半径、发射速度、发射角度、绳索抽出阻力等，进行了优化分析，实现绳网发射展开的面积、展开时间、绳网重量、绳网尺寸等进行合理的优化配置，同时实现了大位移、大柔性的绳网接触碰撞捕获过程仿真，合理评估绳网有效抓捕非合作目标的能力，开展绳网收口过程模拟，完成全时序发射、捕获、收口的仿真计算，针对绳网发射角度、发射距离、收口时序、非合作目标姿态参数等进行绳网捕获能力评估，实现空间绳网发射捕获非合作目标全过程、全时序仿真，解决了地面无法开展全过程有效试验验证的问题。
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公开(公告)号：CN112303241A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011179913.6
申请日：2020-10-29
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种空间站蒸汽压缩蒸馏装置的磁流体密封结构，安装于需要动密封的旋转轴和端面，包括壳体和位于壳体内且套设于旋转轴的密封部、端盖、两个轴承。其中，壳体套设于旋转轴上，其第一端与端面连接。密封部包括位于极靴组件、位于极靴组件两侧的左隔磁环和右隔磁环、永磁体。极靴组件包括至少两个极靴，且极靴的内圆面上凸设有若干极齿，极齿与旋转轴之间具有密封间隙，密封间隙内设有磁流体，极靴的外圆面与壳体的内壁面密封连接。相邻两个极靴之间设有永磁体，相邻两个永磁体的相邻侧的磁极相同。壳体内壁面向内凸设有用于与左隔磁环贴合的台阶，端盖安装于壳体的第二端，用于压紧密封部。轴承安装于极靴内圆面上凹设的安装槽中。
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公开(公告)号：CN112148000A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010887183.9
申请日：2020-08-28
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种模拟空间维修机器人操作场景的舱内仿真平台。主要包括通讯接口单元、显示控制单元、备用显示单元。本发明通过实时设备和非实时设备的互联、软件算法的应用，实现对舱外机器人的预置路径规划、预先仿真、场景演示、舱外实时监控、故障预案处理等功能。显示控制单元实现与通讯接口单元、下层机器人的数据交互、与航天员的人机交互、内置算法的实现等功能。备用显示单元由若干备用显示器组成，实现场景演示和实施监控的分屏显示。本发明同时公开了该舱内仿真平台的实现方法。本发明经济、高效地实现了空间维修机器人操作场景的舱内仿真模拟，实施容易，为有效保证和延长航天器的使用周期提供支撑。
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公开(公告)号：CN110142800A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910542801.3
申请日：2019-06-21
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种一体化变刚度的机器人关节，涉及机器人技术领域，包括输入部分，刚度调节部分和输出部分；所述输入部分包括输入电机、关节外壳输入端、输入轴、输入盖、谐波减速器、码盘、读数头、第一读数头连接器和第二读数头连接器；所述刚度调节部分包括刚度调节电机、同步带轮、丝杠、杠杆组、随动滑块、连接块、直线导轨、凸轮轴承随动器和板簧；所述输出部分包括输出底板、输出盖、关节外壳输出端。该发明变刚度范围大、响应快、控制精度高，且应用性较强，可应用于航天太空垃圾及废弃卫星回收。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102923318B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201210489374.5
申请日：2012-11-26
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
CPC classification number: B64G1/646
Abstract: 本发明公开了一种异体同构、刚度阻尼闭环反馈控制的弱撞击式对接系统，两航天器的对接机构在规定的初始条件下接触产生相互作用，主动飞行器的对接机构对接环产生位置和姿态偏差，适应两对接机构的相对偏差；主动对接机构通过测量与对接环相连的6根直线驱动机构的位移，计算出对接环运动速度和位姿。根据预置的控制规律，确定主动对接机构对接环所需要的缓冲阻尼数据。通过安装在6根直线驱动装置上的电机，产生反作用力，直接驱动直线驱动装置进行对接过程的捕获和缓冲。本发明可将对接过程中碰撞载荷控制在很小的范围内，实现弱撞击对接，还可以通过改变控制规律实现与不同对接质量目标的对接与分离，并还可以实现与现有载人航天器之间的对接。
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公开(公告)号：CN118003327A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410254178.2
申请日：2024-03-06
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及空间机械臂操控技术领域，公开了一种基于笛卡尔阻抗控制方法的空间机械臂操控系统，通过实时解算环境的接触动力学，实时调整笛卡尔阻抗控制参数，实现对空间机械臂的精细操作控制、环境柔顺控制抓捕等功能，机械臂本体动力学解算单元实现机械臂臂型角、DH参数输入、机械臂本体动力学解算等功能，接触动力学解算单元实现环境刚度、环境阻尼、接触碰撞参数的实时解算功能，笛卡尔空间柔顺控制计算单元实现由前几个单元的输出，实时解算具有柔顺效果的位置控制律，同时公开了该空间机械臂系统的实现方法，本发明经济、高效地实现了空间机器人精细操作任务的自适应柔性抓捕，实施容易，为有效保证和延长航天器的使用周期提供了支撑。
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公开(公告)号：CN117984326A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410254185.2
申请日：2024-03-06
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种航天用轴孔装配直角三角形斜边盲搜索方法，由视觉信息确定粗糙定位位置，建立搜索坐标系、机械臂基坐标系和末端工具坐标系。柔顺控制机械臂移动至粗糙定位位置，执行盲搜索，直至发生碰撞，并记录碰撞点。机械臂进行四周轻触式运动，并实时获取碰撞力，以力变化判断碰撞点位置。进而设置相应的盲搜索轴孔对齐策略，实现轴、孔插件外圆轮廓中心对齐，轴孔柔顺对接。本发明实现了高效的航天用高精度轴孔装配的盲搜索能力，具有较高的搜索精度，尤其是考虑侧面碰撞现象，同时具有良好的工程应用性和普适性，实施容易、准确度高，可以广泛应用于航天用轴孔在轨装配领域，大幅提升轴孔在轨装配过程中轴孔对齐的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN116011178A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211548324.X
申请日：2022-12-05
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06T17/00 , B25J9/16 , G06F119/14 , G06F111/20
Abstract: 本发明提供了一种参数化机械臂ADAMS动力学建模方法，包括：获得机械臂建模所需DH坐标和动力学参数；根据DH坐标计算机械臂的连杆间递推关系；建立机械臂ADAMS动力学模型的设计变量；根据设计变量和机械臂的连杆间递推关系，描述机械臂ADAMS动力学模型中的建模元素；修改机械臂ADAMS动力学模型的质量特性。其中，所述DH坐标为改进DH坐标；建模元素包括坐标系、几何、运动副、驱动力。从而可以不依赖于机械臂三维实体模型，根据DH坐标，实现参数化机械臂ADAMS动力学建模，物理含义明确，调整臂型灵活便利，还可以改变机械臂连杆尺寸或者关节装配方式，实现机械臂动力学模型的复用，减少重复建模的开发成本。
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公开(公告)号：CN115488920A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211049000.1
申请日：2022-08-30
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种机械臂随动吊挂系统的平衡力参数优化设计方法，包括：设计地面试验机械臂构型和路径，生成关节角度数据文件；ADAMS中建立参数化的机械臂动力学模型，并导入关节角度数据文件；进一步建立参数化的随动吊挂系统动力学模型；保存模型，作为标准动力学模型，用于计算重力和随动吊挂系统作用下，机械臂试验过程的关节力矩；设计目标函数，调用标准动力学模型，采用智能优化算法，确定随动吊挂系统的最优平衡力。
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