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公开(公告)号：CN109139639B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201810973147.7
申请日：2018-08-24
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种快速锁定的轻量化位姿可调连接机构，包括至少一连接链，所述连接链包括至少一运动副和至少一连杆，所述运动副与连杆连接，所述连接链的两端分别设置一端面接口，所述运动副内设有热致粘接材料，所述运动副内或所述运动副的外表面设有使所述热致粘接材料快速升温的加热装置。本发明不仅可通过位姿可调的连接链实现不同的连接角度，还可以通过若干连接链的任意组合实现不同的连接长度，减少了连接组件的种类。
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公开(公告)号：CN111555078A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010440830.1
申请日：2020-05-22
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: H01R13/62 , H01R13/635 , H01R13/70 , H01R24/00
Abstract: 本发明公开了一种磁力可拆卸连接器及航天机构，在主动载具的第一接触面上设置导磁体和转动连接的永磁体，在第一接触面上设置用于分离两者的回弹部和实现信号连通的主动触点；在主动载具上设置了驱动部，以驱动永磁体转动；在被动载具的第二接触面上设置与导磁体相对应的衔铁件，与主动触点相对应的被动触点和控制信号连通的触点开关；主动触点和被动触点实现信号连接并控制驱动部转动，由永磁体转动来控制磁力闭环形成于永磁体、导磁体和衔铁件之间；通过触点开关断开信号连接，驱动部回转，永磁体和导磁体形成磁力闭环，此时即可通过回弹部实现两者的快速分离，解决了目前机械式可拆卸接口机构复杂、体积庞大、锁定分离时间太长的技术问题。
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公开(公告)号：CN106523634B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201611117695.7
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种多级空心丝杠传动的双向伸缩机械臂,包括壳体、第一驱动装置、第二驱动装置、第一传动装置和第二传动装置、多级伸缩且结构的第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂；第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂并列安装于壳体内，且第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂的伸缩方向相反；第一驱动装置和第二驱动装置分别安装于壳体内，第一驱动装置驱动第一传动装置带动第一伸缩机械臂多级伸缩，第二驱动装置驱动第二传动装置带动第二伸缩机械臂多级伸缩。由于第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂的伸缩方向相反，且为多级伸缩，满足了变拓扑机构对稳固承载、大伸缩比和传动简单可靠的伸缩。
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公开(公告)号：CN106523634A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611117695.7
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
CPC classification number: F16H25/2056 , F16H25/24 , F16H2025/2059
Abstract: 一种多级空心丝杠传动的双向伸缩机械臂,包括壳体、第一驱动装置、第二驱动装置、第一传动装置和第二传动装置、多级伸缩且结构的第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂；第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂并列安装于壳体内，且第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂的伸缩方向相反；第一驱动装置和第二驱动装置分别安装于壳体内，第一驱动装置驱动第一传动装置带动第一伸缩机械臂多级伸缩，第二驱动装置驱动第二传动装置带动第二伸缩机械臂多级伸缩。由于第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂的伸缩方向相反，且为多级伸缩，满足了变拓扑机构对稳固承载、大伸缩比和传动简单可靠的伸缩。
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公开(公告)号：CN106426145A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611117711.2
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间软捕获锁紧装置及相应的捕获锁紧方法，具体涉及空间机械臂末端捕获及锁紧装置。本发明分为主动捕获机构和适配器两部分，所述主动捕获机构由捕获组件和拉紧组件组成。本发明分为捕获、锁紧、释放分离三个工序；捕获时，捕获组件的旋转环正转，钢丝绳由完全张开状态逐步收拢，直至完全夹紧适配器拉杆；锁紧时，拉紧组件带动捕获组件上移，直至适配器完全压紧在主动捕获机构端面上；释放分离时，捕获组件的旋转环反转，钢丝绳由收拢状态回到完全张开状态，空间机械臂携带软捕获锁紧装置与适配器实现分离。本发明可用于空间机械臂对空间小型载荷的软捕获和锁合，取得了捕获冲击小、重量轻、体积小、大容差的有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111555078B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010440830.1
申请日：2020-05-22
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: H01R13/62 , H01R13/635 , H01R13/70 , H01R24/00
Abstract: 本发明公开了一种磁力可拆卸连接器及航天机构，在主动载具的第一接触面上设置导磁体和转动连接的永磁体，在第一接触面上设置用于分离两者的回弹部和实现信号连通的主动触点；在主动载具上设置了驱动部，以驱动永磁体转动；在被动载具的第二接触面上设置与导磁体相对应的衔铁件，与主动触点相对应的被动触点和控制信号连通的触点开关；主动触点和被动触点实现信号连接并控制驱动部转动，由永磁体转动来控制磁力闭环形成于永磁体、导磁体和衔铁件之间；通过触点开关断开信号连接，驱动部回转，永磁体和导磁体形成磁力闭环，此时即可通过回弹部实现两者的快速分离，解决了目前机械式可拆卸接口机构复杂、体积庞大、锁定分离时间太长的技术问题。
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公开(公告)号：CN109058242A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810974890.4
申请日：2018-08-24
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种全对称的自适应大容差磁力连接机构，包括两个结构相同的对接接头，所述对接接头包括一用于对接的端面磁铁盘和一用于与待连接物体连接的根部，所述端面磁铁盘与所述根部转动连接；所述端面磁铁盘包括一盘体和若干永磁铁，若干永磁铁按照N极和S极交替设置在所述盘体的对接面上，所述盘体的对接面上还设置至少一个凸台和与至少一个可供另一对接接头的凸台插入的凹坑。本发明连接可靠，不必区分阴阳接口，导向结构尺寸小，接头重量轻，在容差达到磁铁盘半径的1/5时仍可实现自适应连接，适用范围广。
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公开(公告)号：CN106628277A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610980971.6
申请日：2016-11-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 本发明提出了一种空间捕获锁紧装置，包括主动结构和被动结构；主动机构包括外壳组件、驱动组件、传动组件、上板辅助组件和三套手指组件，外壳组件用以支撑、连接驱动组件、传动组件、上板辅助组件和手指组件，其中上板辅助组件包括滚轮，手指组件包括四连杆机构，驱动组件驱动传动组件，使传动组件将回转运动转换成直线运动，传动组件控制手指组件的向上移动和向下移动，三套手指组件向下移动时受滚轮的压缩而合拢，进而夹取结构与之相适配的被动结构；手指组件向上移动时四连杆机构联动，驱动手指组件张开，进而释放被动结构。本发明可用于空间机械臂对小型航天器的捕获和锁合，取得了重量轻、体积小、大容差、捕获对象多样的有益效果。
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公开(公告)号：CN106553214A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201611118146.1
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
CPC classification number: B26D1/04 , B26D5/16 , B26D7/02 , B26D2007/013
Abstract: 本发明提出了一种面向空间管状结构的剪切工具，具体涉及空间机械臂末端的剪切工具，主要用于空间管状结构的剪切。本发明的剪切工具主要分为捕获机构和剪切机构两部分，捕获机构用于对管状结构的捕获及固定，剪切机构用于对管状结构的剪切。本发明分为捕获固定、剪切、释放三个工序；捕获时，捕获组件中的电机正转，带动捕获爪闭合，实现对管状结构的捕获及固定；剪切时，剪切组件中的电机正转，带动两端刀头相向而行，实现对管状结构的剪切；释放时，捕获组件的电机反转，带动捕获爪张开，实现对管状结构的释放。本发明可安装于空间机械臂末端，是对空间管状结构进行剪切的专用工具，取得了剪切力大、方便可靠的有益效果。
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公开(公告)号：CN104942822B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510302614.X
申请日：2015-06-05
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人的两自由度关节包括两关节驱动组件、关节传动组件，可以实现关节两自由度运动，通过调节两个电机的转速和转角，可以实现关节俯仰、旋转、两者合成的三种运动方式。关节传动组件是由两个输入锥齿轮和一个输出锥齿轮构成的差动运动机构。两个输入锥齿轮分别与各自对应的准双曲面齿轮固连，输出法兰与输出锥齿轮固连。电机力矩通过与其连接的行星减速器的一级减速，再由准双曲面齿轮进行二级减速，最后通过锥齿轮差动机构将力矩传递到输出端。由于两级减速的减速比很大，使得该机构输出力矩很大，具有很强的负载能力。
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