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公开(公告)号：CN113331946A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110569923.9
申请日：2021-05-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种串并混联的骨盆骨折复位机器人，包括箱体、三维导轨、3‑RRR球面并联机构、对接机构和患侧骨盆夹持器械。箱体上固定三维导轨，三维导轨上固定3‑RRR球面并联机构，球面并联机构的动平台上固定对接机构，便于将复位机器人系统与患侧骨盆夹持器械进行快速连接，便于术前消毒；对接机构与患侧骨盆夹持器械相固连，骨盆夹持器械上有骨针夹持器，骨针夹持器用于夹持骨针，患侧骨盆夹持器械上有六维力传感器，用于实时检测复位过程中复位力变化情况，为术中实时监控提供复位力信息，提高复位手术安全性。本发明骨盆骨折复位机器人兼具串联构型和并联构型的特点，具有工作空间大、刚性高、承载能力大、结构紧凑、便于快速联接和消毒等显著优点。
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