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公开(公告)号：CN112091939A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010859343.9
申请日：2020-08-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于柔性板驱动的可重构变形桁架机构。本发明机构包含柔性板机器人驱动部分(Ⅰ)和被动可变形桁架部分(Ⅱ)。柔性板机器人驱动部分包含两块平行安装的柔性板、柔性板末端的刚性平台、以及丝杆滑台模组和伺服电机组成的两个驱动单元。被动可变形桁架末端通过铰链在两刚性平台之间进行铰接。通过控制电机的转动来驱动柔性板的移动，利用柔性板的移动和变形以及可变形桁架的被动伸缩使末端平台到达目标位置。本发明机构具有平面三自由度，机构能在工作空间内灵活的伸缩和弯曲。采用可变形桁架，使整个机构质量轻且锁紧时稳定性强。与传统变形机构相比，本发明机构具有灵活性大、质量轻、结构简单、稳定性强的优点。
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公开(公告)号：CN1817565A
公开(公告)日：2006-08-16
申请号：CN200610024413.9
申请日：2006-03-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供了一种细长孔表面加工方法和设备。本发明的方法是将待加工工件的细长孔作为射流通道的一部分，安装在射流管路的末端，利用磨料浆体射流流经细长孔表面时对其产生的磨削作用达到去除内表面附着物的目的。本发明的细长孔表面加工设备是采用一个磨料浆体射流装置，将其射流管路末端通过高压软管连接一个活动连接头，活动连接头连接在一个推进机构的前端，活动连接头的前端对准细长孔并以圆锥形配合。采用本发明的方法，磨料浆体射流对细长孔表面的磨削作用均匀，去除毛刺和氧化物等附着物彻底，能同时实现多工位的工件加工，生产效率高，自动化程度高，加工成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112091957B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010859366.X
申请日：2020-08-24
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种形状记忆合金驱动的超冗余连续体机器人，由控制箱和安装在控制箱一侧的三个结构完全相同的关节通过连接件首尾串联在一起构成，每个关节均由两组具有平面三自由度的可变形桁架单元组成。每个关节均有形状记忆合金弹簧作为驱动器，通过在每个关节之间布置合适尺寸的电路板，利用形状记忆合金弹簧通电加热从而发生相变收缩的特性，可以实现分别控制三个不同关节的弯曲变形，通过不同关节之间的耦合运动以此实现连续体机器人的运动。本发明能够直接通过电流加热驱动形状记忆合金弹簧，具有结构简单，质量轻，控制容易的优点，每个关节的自由度可通过形状记忆合金弹簧进行独立控制。
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公开(公告)号：CN112091940A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010859988.2
申请日：2020-08-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性板驱动的欠驱动超冗余连续体机器人，包含柔性板连续型机械臂驱动部分和可锁紧被动桁架部分，机械臂驱动部分包含机架、滚珠丝杆滑台模组和伺服电机组成的两个驱动单元、两块柔性长板以及柔性长板末端的刚性平台，通过控制电机转动来驱动柔性长板的移动，以此使末端刚性平台到达指定位置。可锁紧被动桁架部分由多段结构完全相同的可变形桁架关节组成，初始段的可变形桁架关节与机架铰接，末尾段与末端刚性平台铰接，每段可变形桁架关节之间通过支撑板进行铰接。本发明仅利用两个驱动器控制串并联机构的超冗余自由度，且变形桁架的可被动锁紧大大提高了连续体机器人刚度，使得整个机器人既能实现弯曲运动，又具有较强承载能力。
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公开(公告)号：CN100568131C
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200710043582.1
申请日：2007-07-09
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明涉及一种基于MPC5200的多轴运动控制器及其操作方法。本运动控制器由外部SDRAM、外部FLASH、EEPROM和MPC5200微控制器相连组成运动控制器的核心模块，提供运动控制器软件运行的基础环境；通过串行通信配置接口配置和上位机进行通信的具体串行通信协议，从而通过CAN接口或者RS232接口或者USB接口与上位机之间进行软连接，进行数控加工数据和指令的传输，使得运动控制器可以和上位机分离，易于实现分布式的高性能控制；由信号反馈通道及接口对电机编码器的反馈信号进行整形、计数，并输入MPC5200微控制器进行计算，通过计算结果由PWM输出接口输出脉冲驱动电机驱动器。
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公开(公告)号：CN101086664A
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：CN200710043582.1
申请日：2007-07-09
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明涉及一种基于MPC5200的多轴运动控制器及其操作方法。本运动控制器由外部SDRAM、外部FLASH、EEPROM和MPC5200微控制器相连组成运动控制器的核心模块，提供运动控制器软件运行的基础环境；通过串行通信配置接口配置和上位机进行通信的具体串行通信协议，从而通过CAN接口或者RS232接口或者USB接口与上位机之间进行软连接，进行数控加工数据和指令的传输，使得运动控制器可以和上位机分离，易于实现分布式的高性能控制；由信号反馈通道及接口对电机编码器的反馈信号进行整形、计数，并输入MPC5200微控制器进行计算，通过计算结果由PWM输出接口输出脉冲驱动电机驱动器。
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公开(公告)号：CN1597253A
公开(公告)日：2005-03-23
申请号：CN200410066756.2
申请日：2004-09-28
Applicant: 上海大学
IPC: B24C5/00
Abstract: 本发明涉及一种浆料与高压传递介质分别独立循环的磨料浆体射流装置。它包含有高压料罐I、高压料罐II、液体箱、高压泵、连接管道、阀、滤网、切割喷头和机床收集箱，两个高压料罐I、II内腔均有柔性或弹性膜分割成浆料腔和高压传递介质腔，从而连接成两个独立的浆料循环结构和高压传递介质循环结构。本发明在使用的过程中，使浆料与高压传递介质不相掺混，浓度始终保持不变，适于重复使用，并保证加工质量稳定性，提高生产率。
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