公开(公告)号：CN205623271U

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201620265851.3

申请日：2016-04-02

Applicant: 上海大学

Inventor： 曾令亮 ,  熊奇 ,  张仕进 ,  汤涛 ,  章伟成 ,  余西伟

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型提供了一种水果采摘机器人，包括移动平台、识别单元、箱体、气压机械臂、机械手。移动平台采用轮式行星轮系越障机构，既能在平路上快速行驶，又能跨越各种障碍物，特别适合在果林的复杂路面环境中移动；在箱体上安装高清摄像头探测设备，该摄像头利用色差原理识别成熟水果；此外，在箱体上安装旋转装置，使得机械臂可任意角度旋转；机械臂主体采用气压式机械臂，共配置一个气压驱动俯仰缸、两个气压从动俯仰缸和一个气压驱动伸缩缸；机械手安装在机械臂末端，通过伺服电机驱动，丝杆传动，采用四杆机构完成水果夹取动作。本实用新型的水果采摘机器人具有移动迅速、采摘准确、结构简单、性能良好的特点。

公开(公告)号：CN205510922U

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201620092108.2

申请日：2016-01-30

Applicant: 上海大学

Inventor： 曾令亮 ,  汤涛 ,  张仕进 ,  章伟成 ,  张祥 ,  余西伟 ,  来晓江

IPC: A01D46/24

Abstract: 本实用新型涉及一种水果采摘机械手，包括底座，旋转装置，支撑杆，第一俯仰液压缸，连杆，伸缩液压缸，第二俯仰液压缸，第三俯仰液压缸和机械手抓手；所述旋转装置固定在底座上，所述支撑杆连接在旋转装置上，能够绕底座360度旋转；所述第一俯仰液压缸缸筒尾端铰接在旋转装置上，活塞杆顶端铰接在支撑杆上端；第二俯仰液压缸缸筒尾端铰接在支撑杆下端，活塞杆顶端铰接在连杆中部；第三俯仰液压缸缸筒尾端铰接在连杆中部，活塞杆顶端铰接在伸缩液压缸缸筒中部；所述伸缩液压缸缸筒尾端与连杆上端铰接，连杆下端与支撑杆上端铰接，机械手抓手端部与伸缩液压缸的活塞杆顶端固定连接。本实用新型能够快速采摘果树上水果，且不损坏水果表皮。