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公开(公告)号：CN104097706A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410147444.8
申请日：2014-04-14
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种麦克纳姆轮驱动式球形移动机器人。该机器人包括一个刚性的球壳、4根车用气动杆作为支撑杆、一个机架、2个麦克纳姆轮及内部的轮毂电机、一个电源模块及其无线充电装置、一个主控制模块。所述的两个麦克纳姆轮通过对称固定在机架上正交布置来提供两个垂直正交的驱动力，所述的4根支撑杆则一端与机架固定连接另外一端与球壳内表面接触，并且4根气动杆均匀分布在垂直于轮子所在平面的同一平面内，与两个轮子共同构成了一个6点稳定支撑结构。所述的控制模块和电池等器件则统统固定于机架上，尽量让整个内部机构简化。本发明简化了球形机器人的内部结构，减少接触式驱动的能量损耗。
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公开(公告)号：CN104002887A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410223732.7
申请日：2014-05-26
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种快速转向球形机器人。它包括两侧共8对球面球足、8对球足连杆机构、两个球足驱动机构、一个中央的球状轮框和一个中央的摆锤机构其特征在于：所述8对球面球足分别通过8对球足连杆机构活动连接两个球足驱动机构所述驱动研述两个球足驱动机构分别安装在中央球状轮框体两侧壁上；所述中央摆锤机构固定安装在所述中央球状轮框体内；所述中央摆锤机构内有无刷电机驱动中央摆锤机构改变自身重心，控制机器人在中轴法线方向前后移动；所述两个球足驱动机构内各有舵机分别经8对球足连杆机构驱动8对球面球足的开合角，从而达到改变机器人中轴线上的左右倾角。本发明高速行进下能平稳转向，灵活性好，并且其结构具有普适性。
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公开(公告)号：CN103846931A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410059494.0
申请日：2014-02-21
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种可拆分式筒形支撑结构，一种可拆分式筒形支撑结构，包括一个筒形外壳、一个H型支架、一个传感器铝盒和一个控制器铝盒，所述筒形外壳为上端开口的空心圆柱体；所述传感器铝盒安装于筒形外壳的底部；所述控制器铝盒安装于所述H型支架上；所述H型支架通过八个导向支撑万向轮沿所述筒形外壳轴线方向滑入筒形外壳内腔底部，并通过四个门栓式快速夹具沿所述筒形外壳轴线方向压紧固定。本发明具有可拆分性，结构便于安装在空心结构或软型壳体内，筒形内部可实现全封闭式且便于保温处理，可在极寒的环境下使用。
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公开(公告)号：CN103777634A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410011463.8
申请日：2014-01-10
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种大尺寸球形机器人控制系统，它包括上位机部分和球形机器人部分。所述上位机部分包括计算机，单片机和无线通信模块，负责系统管理、人机接口、任务规划和动作指令生成等功能。所述球形机器人部分包括主控制器，单片机和姿态传感器，避障传感器，伺服电机控制器，无线通信模块，24V锂电池，5V锂电池,24V继电器，5V继电器。上位机部分的计算机操作通过单片机和无线通信模块向球形机器人发送指令，球形机器人部分的无线通信模块接收指令，单片机根据指令与主控制器通信，主控制器控制继电器、伺服电机控制器动作，并根据姿态传感器和避障传感器反馈调整机器人运动，实现机器人直线和转向运动。
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公开(公告)号：CN103587602A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310569776.0
申请日：2013-11-13
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种主动式单摆球形机器人。它包括一个球形外壳和一个单摆，所述球形外壳由一个前半球壳体与一个后半球壳体以螺钉旋配构成的球形壳体。所述球形外壳内腔中，通过一个前固定条和一个后固定条安装所述单摆。所述单摆是在一个内框内同轴线安装一个长轴电机和一个短轴电机，该长轴电机直接连接驱动所述前半壳球壳绕内框中心轴线Y转动，该短轴电机通过传动机构传动一个驱动摆绕与轴线Y垂直的X轴线转动，实现球形机器人全方位稳定行走。本发明结构紧凑、刚度高，运动平稳。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103587601A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310558991.0
申请日：2013-11-12
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种极地长续航风力驱动式球形机器人。该机器人包括一个双层柔性气囊球壳、若干个拉绳、太阳能薄膜、一个内部刚性球壳、四个支撑管和弹簧减震装置，所述的双层柔性气囊球壳的内外球壳通过均匀分布的若干个拉绳进行连接，双层球壳结构形成了一个独立气腔；所述的内部刚性球壳位于球心，与内部柔性球壳通过各个支撑管相连接，内置控制系统及电源模块；所述的太阳能薄膜安装在双层柔性气囊球壳内球壁上，与刚性球壳内的电源模块相连；所述的支撑管中空且每个支撑管与相应的弹簧减震装置相连。本发明通过风能被动式驱动，通过太阳能提供能源，具有良好的环境适应性和长续航特性，可广泛适用于极地等未知环境下探测应用。
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公开(公告)号：CN103846931B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410059494.0
申请日：2014-02-21
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种可拆分式筒形支撑结构，一种可拆分式筒形支撑结构，包括一个筒形外壳、一个H型支架、一个传感器铝盒和一个控制器铝盒，所述筒形外壳为上端开口的空心圆柱体；所述传感器铝盒安装于筒形外壳的底部；所述控制器铝盒安装于所述H型支架上；所述H型支架通过八个导向支撑万向轮沿所述筒形外壳轴线方向滑入筒形外壳内腔底部，并通过四个门栓式快速夹具沿所述筒形外壳轴线方向压紧固定。本发明具有可拆分性，结构便于安装在空心结构或软型壳体内，筒形内部可实现全封闭式且便于保温处理，可在极寒的环境下使用。
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公开(公告)号：CN103587600B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310559139.5
申请日：2013-11-12
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明公开了一种实用快速充气球形机器人。它包括球体、核心处理模块和信息采集模块。球体为一个双层热塑性聚氨酯弹性球膜，内外层球膜通过若干粘贴在外层球膜内壁和内层球膜外壁上的贴片拉点及拉绳相连接。内部有一个充气支架由互相垂直连接的圆管呈经纬交叉的网络型球体，该充气支架与所述外层球膜的内壁相接触连接。所述核心处理模块位于所述球体的球心，通过贴片拉点和拉绳与内层球膜连接，核心处理模块上含有卫星通讯模块。在所述内层球膜上有固定一块圆形隔热板，该隔热板周边通过若干拉条与外层球膜连接，在所述隔热板上安装所述信息采集模块。本发明充气速度快，刚性好，能量利用率高。
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公开(公告)号：CN103587602B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201310569776.0
申请日：2013-11-13
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种主动式单摆球形机器人。它包括一个球形外壳和一个单摆，所述球形外壳由一个前半球壳体与一个后半球壳体以螺钉旋配构成的球形壳体。所述球形外壳内腔中，通过一个前固定条和一个后固定条安装所述单摆。所述单摆是在一个内框内同轴线安装一个长轴电机和一个短轴电机，该长轴电机直接连接驱动所述前半壳球壳绕内框中心轴线Y转动，该短轴电机通过传动机构传动一个驱动摆绕与轴线Y垂直的X轴线转动，实现球形机器人全方位稳定行走。本发明结构紧凑、刚度高，运动平稳。
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公开(公告)号：CN104590040A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410809984.8
申请日：2014-12-24
Applicant: 上海大学
CPC classification number: Y02T10/7083
Abstract: 本发明公开了一种用于极地科考的陆地翼帆车。它包括车体骨架、前轮、后轮、伺服电机和舵机，其特征在于：有一个翼帆通过翼帆连接板和桅杆安装在所述车体骨架上，并用轴承进行转动连接，所述伺服电机和舵机也安装在车体骨架上；有两根钢丝绳的上下端分别连接翼帆顶端上的悬索增长杆和车体骨架上的悬索台；桅杆下端通过联轴器与所述伺服电机连接，由伺服电机驱动旋转；所述翼帆安装在桅杆上，随桅杆一起转动；所述伺服电机通过控制翼帆与风向之间的攻角而在风力推动下产生推力，为陆地翼帆车提供动力来源；所述舵机通过前轮转向传动机构控制两前轮转动，实现陆地翼帆车的航向自主控制。本发明具有结构简洁可靠，可扩展性强，续航能力强等特点，可广泛应用于极地科考。
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