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公开(公告)号：CN117815552A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410024536.0
申请日：2024-01-08
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: A61N1/36
Abstract: 本发明公开了一种基于多维数据反馈的电极微创植入自适应系统和方法，所述系统包括：非标数据或图像识别系统，其用于对外部非标数据或图像进行预处理，得到预处理后的数据，以便分析；数据分析传输系统，其与所述非标数据或图像识别系统连接，用于对所述预处理后的数据进行分析判定，得到判定结果；执行装置，用于接收所述判定结果，根据判定结果调整执行装置的运动模式；本发明降低了人工耳蜗电极植入过程中人工调整所带来的主观影响，可采用一种或多种数据作为调整依据，利用多维数据反馈可同时兼顾自适应调整系统的灵活性与稳定性，本发明亦可应用于需要于其他侵入式脑机接口及减少术中操作创伤的术式，应用范围更加广泛。
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公开(公告)号：CN116804583A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310802186.1
申请日：2023-06-30
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海微耳精创智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种测力系统，包括：力传感组件、被测受力体，所述力传感组件包括至少三个力感应件，所述至少三个力感应件周向分布且形成内侧空间；所述被测受力体具有受力点，所述被测受力体通过所述内侧空间与所述力传感组件相耦合；其中，单个所述力感应件仅能够感测一个维度的力，所述至少三个力感应件的至少感测三个维度的力，所述测力系统被构造成至少根据三个维度的力获得作用至所述受力点的多维力/力矩。本发明的测力系统可高精度测量耦合至测力系统的被测受力体上的多维力/力矩，实现了远超人手感知极限精细力的测量；该测力系统体积较小，可应用于对空间限制极其苛刻的末梢执行机构。
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公开(公告)号：CN116035799A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310027962.5
申请日：2023-01-09
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明公开了一种内耳诊疗机器人及使用方法，内耳诊疗机器人包括：可塑形的软管，所述软管的外径小于自然腔道的内径，所述软管内至少设有一贯通的操作通道；连续体，设于所述软管内，能由所述软管的前端伸出所述软管外；穿刺组件，包括由前端至后端依次连通的穿刺针、储液腔和柔性管道；稳定装置，设于所述软管的外部，用于将所述软管固定于自然腔道内，使所述软管不与自然腔道发生相对滑动；控制系统，用于控制所述软管、所述连续体和所述穿刺组件的运动。本发明的内耳诊疗机器人能够有效、精准地实现采样分析诊断及局部药物治疗，提升了内耳疾病的诊断及治疗效果。
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公开(公告)号：CN110226929B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910511248.7
申请日：2019-06-13
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明公开一种自动化听觉脑干植入体ABI的电生理测试装置，所述装置包括：刺激发生器、若干个ABI电极、记录电极、信号接收装置，及分别与所述信号接收装置连接的信号采集装置和信号处理装置；所述装置的使用方法包含：步骤1、通过刺激发生器对若干个ABI电极进行电刺激；步骤2、各个ABI电极对应地接收电刺激信号，并刺激中枢听觉系统，产生电刺激听觉脑干诱发电位，患者体内的记录电极记录电刺激听觉脑干诱发电位；步骤3、信号接收装置分别与信号采集装置和信号处理装置连接，接收信号采集装置采集的记录电极所记录的电刺激听觉脑干诱发电位，信号处理装置判别出对应的ABI电极是否出现电刺激听觉脑干诱发电位目标波形。
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公开(公告)号：CN110251126B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910677269.6
申请日：2019-07-25
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明公开一种实现基于CNAP的听觉脑干植入体的电生理测试方法的设备，包含：ABI电极片，该ABI电极片上的任意一待测ABI电极作为刺激电极，用于在植入后发出电刺激；该ABI电极片上的其他任意一电极作为该刺激电极的记录电极，用于接收刺激电极发送的电刺激信号并记录电刺激蜗核动作电位；信号采集装置；及信号处理装置。本发明提供的设备利用ABI电极片本身完成电刺激及记录，任意的ABI电极作为刺激电极以及其相邻的电机作为记录电极，无须额外在患者皮下放置记录电极等，简化术前准备工作，具有高信噪比、反应速度快、记录时间短、抗干扰能力大的优势，提高术中电极测试的效率；适合听觉脑干植入手术时使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110251126A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910677269.6
申请日：2019-07-25
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: A61B5/0484 , A61N1/36
Abstract: 本发明公开一种基于CNAP的听觉脑干植入体的电生理测试方法，包含：S1、植入ABI电极片；S2、ABI电极片上任一待测ABI电极作为刺激电极发出电刺激；S3、电极片上的其他任一电极作为记录电极记录蜗核动作电位；S4、判断是否得到典型的听觉诱发波形(目标波形)：若是，位置正确；若否，位置不正确，对刺激电极的位置进行微调，继续执行步骤S2-S4；S5、判断电极片上所有待测电极是否完成测试：若是，结束；若否，跳至步骤S2，继续下一待测电极的测试，直至完成所有电极的测试。本发明无须额外在患者皮下放置记录电极等，简化术前准备工作，具有高信噪比、反应速度快、记录时间短、抗干扰能力大的优势，提高术中电极测试的效率；适合听觉脑干植入手术时使用。
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公开(公告)号：CN106974764A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710190217.7
申请日：2017-03-27
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
CPC classification number: A61F11/004 , A61F2/18 , A61F2002/183 , A61N1/02
Abstract: 本发明提供的人工耳蜗植入装置，包括壳体、直线电机、步进电机、夹持装置，壳体内设有空腔，所述直线电机设置于所述空腔内，直线电机驱动至少一导杆前后运动，所述壳体空腔一端设有导杆穿孔，所述导杆从所述导杆穿孔内伸出后；所述步进电机包括固定部分和转子，所述固定部分安装在所述导杆伸出所述空腔的一端，并能够随所述导杆前后运动；转子绕一轴转动，所述轴与导杆运动方向平行；所述夹持装置安装在转子上，并能够随所述转子转动。本发明操作简便，可在微小植入空间智能且柔和的完成人工耳蜗植入，能够标准化耳蜗植入速度，对耳蜗内微结构损伤小，便于保护患者残余听力。
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公开(公告)号：CN211535146U
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201922415143.X
申请日：2019-12-26
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本实用新型提供一种耳科手术机器人，至少包括：底座，所述底座底面设有移动滚轮；医学工作站；移动组件，与所述医学工作站电连接；机械臂，与所述移动组件连接，和所述医学工作站电连接；所述机械臂的末端设有第一连接件；手术器械，所述手术器械一端设有第二连接件，所述第二连接件用于与第一连接件连接。本实用新型采用工作站与执行系统一体化的设计，大大减少了手术机器人在手术过程中所占据的空间。可移动式设计，且可在确定其位置后进行固定，满足了临床对大型医疗设备的机动化要求。多个自由度的设计可满足耳科手术所需的高精确度要求。连接机构与手术器械的连接简单，可实现在手术中进行手术器械的快速更换，可缩短手术时间。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211534668U
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201921381924.5
申请日：2019-08-23
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: A61B17/285 , A61B34/30
Abstract: 本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种开合装置及开合系统。所述开合装置包括支撑杆、传动杆、第一钳体、第二钳体和连接件；所述支撑杆沿其轴向贯通；所述传动杆可沿支撑杆轴向往复运动；所述第一钳体设于支撑杆的第一端，所述第二钳体设于传动杆的第一端，所述第二钳体与传动杆铰接，所述第二钳体与第一钳体铰接；所述连接件包括沿轴向贯通的腔体，所述连接件用于连接支撑杆的第二端和推进装置，所述推进装置的推进杆可穿过连接件推动所述传动杆的第二端运动。通过传动杆沿支撑杆轴向往复运动并带动第一钳体和第二钳体开合，克服了现有咬切钳不能很好的与含推进杆的机械臂末端执行器相适应，无法在机器人机械臂上直接应用的缺陷。
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公开(公告)号：CN210933437U
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201921388059.7
申请日：2019-08-23
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: A61N1/05
Abstract: 本实用新型涉及一种夹持机构及夹持系统。夹持机构包括外杆、传动杆、夹持件、支撑杆；外杆沿其轴向贯通；传动杆位于外杆中且延伸方向与外杆一致，传动杆可沿外杆轴向往复运动；夹持件包括位于外杆第一端的夹持部，夹持部包括分别沿外杆的径向方向延伸且相对设置的第一夹片和第二夹片，且在偏离于外杆轴线处连接形成连接端，在第一夹片和第二夹片的接触面上设有第一凹槽，第一凹槽的延伸方向与传动杆的延伸方向一致、且传动杆的第一端可沿第一凹槽往复运动于夹持部；支撑杆的第一端与外杆连接，支撑杆的第二端与夹持件的连接端连接。本夹持机构与现有推进装置的推进杆末端相适应，可以很好的应用于机器人机械臂。
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