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公开(公告)号：CN116172702A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310052673.0
申请日：2023-02-02
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明提供了一种通过下颌骨重建机器人定位操作目标的方法，所述方法包括以下步骤：(1)根据手术方案建立操作目标的虚拟模型，得到第一有向包围盒；(2)通过相机采集操作目标的至少一组点云；(3)根据所述点云求得第二有向包围盒；(4)对所述第一有向包围盒和所述第二有向包围盒进行粗配准，得到所述操作目标与虚拟模型的位置关系和所述操作目标与相机的位置关系。与现有技术相比，本发明能够在无需标识物的前提下实现操作目标的定位，避免了手术过程中因标识物难以固定而导致对操作目标的定位产生误差；同时无需昂贵的跟踪导航系统，手术成本大大降低；还可以降低医生的操作难度、节约截骨工时、提高截骨精度。
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公开(公告)号：CN112370163B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202011256757.9
申请日：2020-11-11
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
Abstract: 本申请提供了一种用于下颌骨重建的腓骨移植手术机器人。所述机器人包括：工作站，用于术前导入患者腓骨的医学影像以制定手术路径规划，并依据医学影像与患者坐标系的配准，将手术路径规划转换为机械臂运动指令并在术中实时发送；光学导航定位仪，用于实现术中医学影像与患者坐标系的配准；末端安装有手术工具的机械臂，用于接收工作站实时发送的机械臂运动指令，据以引导手术工具定位至手术目标区域并完成手术操作、本申请能够解决截骨的精准性、安全性等难题，可以精准地执行手术计划，实现切割。借助手术机器人，医生手术操作难度能大幅度下降。在机器人辅助下，医生可以精确地定位到截骨位置进行操作，避免破坏血管，提高手术成功率。
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公开(公告)号：CN116077189A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310145367.1
申请日：2023-02-21
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: A61B34/30
Abstract: 本申请涉及一种目标物定位的方法和设备及手术机器人，所述目标物通过夹具限定位置，所述方法包括：基于图像采集装置确定所述目标物的当前位置以及所述夹具的位置；确定所述目标物与所述夹具的位置关系的优化目标；基于所述优化目标对所述目标物的当前位置进行位置优化，直至满足所述优化目标得到所述目标物的目标位置，所述目标位置用于对所述目标物进行定位。
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公开(公告)号：CN215217892U
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202121595039.4
申请日：2021-07-13
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本申请提供的一种驱动手术工具的脚踏力反馈机构，包括：弹性铰接的踏板和底座；金属片，固定设于所述踏板底部且随所述踏板同步转动；控制按钮，设于底座上，用于控制手术工具的启停及力度或速度；其中，所述控制按钮设于所述金属片的移动轨迹上；弹簧，设于控制按钮一侧或两侧；挡片，共同设于所述弹簧与所述控制按钮的顶部；以供所述金属片转动时，通过所述挡片而同时挤压所述弹簧与所述控制按钮；力传感器，设于所述弹簧底部。本申请可实现手术动力与机器人系统的信号集成，为手术机器人控制提供更多信号，提高手术机器人的安全性，无需分别操作机器人与手术工具的启停控制。
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公开(公告)号：CN215192196U
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202120443493.1
申请日：2021-03-01
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本实用新型提供一种夹持手术工具的装置，包括连接部件和夹持部件；所述连接部件的一端为机械臂末端连接部，另一端与所述夹持部件连接；所述夹持部件包括夹持本体、夹持滑块和顶紧螺栓，所述夹持本体具有贯通的腔体，所述夹持滑块设于所述腔体中，所述腔体的腔壁上设有第一通孔，所述顶紧螺栓穿过所述第一通孔与所述夹持滑块连接。本实用新型夹持手术工具的装置能稳固地夹持手术工具且满足快速拆换要求，可以实现机器人辅助医生进行下颌骨重建手术，优选地，还能够适应不同尺寸的手术夹具以及能符合医生的操作习惯。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN219661821U
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202222178756.8
申请日：2022-08-18
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: A61B17/16 , A61B17/3211
Abstract: 本实用新型涉及一种制作榫卯结构的骨刀，包括刀柄和刀头，所述的刀头包括多个斜形刀头，通过斜形刀头切割骨头来形成榫样结构。与现有技术相比，本实用新型具有实现燕尾榫的快速制备、操作精细、避免破坏骨内侧重要解刨结构等优点。
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公开(公告)号：CN214632817U
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202022951925.8
申请日：2020-12-08
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
Abstract: 本实用新型提供一种血管化腓骨移植操作台，包括：支撑部，用于支撑所述操作台的其它部件；所述支撑部包括底座；所述底座上表面两端对称设有多根立柱；每一对对称的立柱之间通过连接部相连；夹持部，设于所述连接部上，用于夹持所述腓骨以进行腓骨移植；力传感器，设于所述支撑部上，用于测量所述腓骨受到的切割力。本实用新型大大降低了腓骨夹持不稳的概率，节约了人力、提高了腓骨移植手术的工作质量；力传感器对腓骨移植过程受到的切割力进行准确测量，有利于操作台与手术机器人的结合使用，实现更加高效准确的切割；V型卡槽与万向球铰的设计使得夹持装置可以更好地适应腓骨的弯曲度及不规则外形，提高夹持的稳固性。
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公开(公告)号：CN213963541U
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202022602518.6
申请日：2020-11-11
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
Abstract: 本申请提供的一种下颌骨固定装置，所述装置包括：基座；所述基座上分别设有左右两个机械臂；所述机械臂由若干根可自由移动的连杆构成；任意两个相邻所述连杆之间所构成的关节处分别安装有角度传感器、及锁紧机构；各所述机械臂的末端设有牙槽固定脚，以供贴合固定下颌骨。本申请不仅能够解决下颌骨固定的问题，还能精确定位下颌骨位置，避免因切割产生的剧烈抖动。使用该装置，在截骨时无需医生固定下颌骨，可以减轻医生的负担。该装置为手术机器人截骨提供了一种可行的方案。
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公开(公告)号：CN308801255S
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202330825602.0
申请日：2023-12-14
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：下颌骨重建手术机器人。
2.本外观设计产品的用途：下颌骨重建手术。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。 -
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