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公开(公告)号：CN116077285B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202310201317.0
申请日：2023-03-02
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于轮椅的模块化越障辅助装置，涉及康复医疗器械技术领域。包括悬挂机构、轮腿机构、底座机构、锁紧机构；其中，底座机构为轮椅起限位定位作用，锁紧机构设置于底座机构上方并与底座机构铰接，轮腿机构设置于底座机构两侧呈对称结构，并与底座机构铰接，悬挂机构设置于底座机构两侧，并与轮腿机构铰接。本发明采用模块化设计，模块接口部位结构、尺寸及参数标准化，易于实现模块间互换，以满足所配合的不同尺寸轮椅需求，且将与模块接口相铰接的轮椅前轮转换为转动副，通过轮腿机构的摆动辅助轮椅完成越障，以满足轮椅的全地形需求。
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公开(公告)号：CN112914850B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110089909.9
申请日：2021-01-22
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于轮椅的仿生腿部姿态变换机构装置，涉及康复医疗器械技术领域，包括轮椅底盘模块、支架模块、腿部折叠模块、脚踏板模块、坐垫模块；所述轮椅底盘模块位于所述轮椅的底部；所述支架模块位于所述轮椅底盘模块上方；所述坐垫模块设置于所述支架模块上方并与所述支架模块固接；所述腿部折叠模块通过快拆结构与所述支架模块连接；所述脚踏板模块位于所述腿部折叠模块前方并与所述腿部折叠模块焊接固定。本发明将腿部模块与机架模块分开，在满足传统腿部模块抬升姿态变换的同时，补偿因为用户腿部旋转轴心与轮椅腿部模块旋转轴心不重合产生的伸长量，使其易于用户使用，更贴合用户的实际使用姿势，提升用户的舒适度。
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公开(公告)号：CN112914849A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110088360.1
申请日：2021-01-22
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于轮椅的可调重心座椅系统，涉及康复医疗器械技术领域，包括驱动模块、坐垫模块、支撑模块、底盘模块、腿部模块；所述驱动模块位于所述坐垫模块与所述底盘模块中间；所述坐垫模块位于所述支撑模块上方并与所述支撑模块铰接；所述底盘模块位于所述轮椅的底部；所述腿部模块位于底盘模块前方并通过快拆结构与所述坐垫模块固接。本发明轮椅在进行姿态变换时，坐垫模块与腿部模块联动；当坐垫模块抬升时，腿部模块由于与坐垫模块固接，会往右下角运动，运动轨迹为一段弧线，使用户的重心落于前轮轴心线后，达到重心后移的效果，提高轮椅站立姿态下的稳定性与安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112690961A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011560115.8
申请日：2020-12-25
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于轮椅的仿生坐‑躺转换运动机构装置，涉及康复医疗器械技术领域，包括轮椅靠背模块、轮椅坐垫模块、轮椅背部折叠模块、支架模块和轮椅底盘模块；所述轮椅靠背模块位于所述轮椅坐垫模块的上方，所述轮椅坐垫模块位于所述支架模块的上方，所述轮椅背部折叠模块连接所述轮椅靠背模块与所述轮椅坐垫模块；所述支架模块连接所述轮椅坐垫模块与所述轮椅底盘模块。通过本发明的实施，在轮椅进行姿态变换的过程中，可以拟合用户背部旋转中心和轮椅靠背模块的旋转中心，使得姿态变换过程中，用户的背部不会产生滑移，提高用户的使用舒适度，使患者获得更佳的使用体验，满足患者的日常生活需求。
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公开(公告)号：CN112641543B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202011506009.1
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应抓握柔性假手，涉及医疗康复设备技术领域，包括：四个手指模块，一个拇指模块，连接各个手指模块的手掌模块，固定在手掌模块内部的驱动模块以及绳索传动模块。手指模块由柔性仿生关节与指骨组成，连接指骨的柔性仿生关节具有不同刚度特性。假手可以通过手掌内部的驱动模块运动与被抓物体反作用力配合，实现手指模块根据被抓物体形状做出不同手势姿态。该自适应抓握柔性假手能更好地适应抓握不同外形的物体，实现自适应抓握与捏取的动作，满足患者的日常生活需求。采用3D打印制造，方便设计修改与制造，成本低廉，易于推广。
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公开(公告)号：CN114392137B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210037269.1
申请日：2022-01-13
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种穿戴式柔性下肢助力外骨骼控制系统，所述柔性下肢助力外骨骼包括柔性服、弹性驱动装置、鲍登线驱动装置、驱动控制装置、柔性绑缚装置、传感系统，所述控制系统包括第一控制器、第二控制器、第三控制器，所述第一控制器被配置为识别检测下肢运动意图、估计步态相位状态，所述第二控制器被配置为将下肢运动意图转换为所述第三控制器的期望轨迹、实现人机力交互协同控制，所述第三控制器被配置为对所述第二控制器的期望轨迹进行精确跟踪。本发明能够协同控制柔性下肢外骨骼，快速跟踪响应控制指令，具有较好的泛化能力和适应性。
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公开(公告)号：CN114392137A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210037269.1
申请日：2022-01-13
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种穿戴式柔性下肢助力外骨骼控制系统，所述柔性下肢助力外骨骼包括柔性服、弹性驱动装置、鲍登线驱动装置、驱动控制装置、柔性绑缚装置、传感系统，所述控制系统包括第一控制器、第二控制器、第三控制器，所述第一控制器被配置为识别检测下肢运动意图、估计步态相位状态，所述第二控制器被配置为将下肢运动意图转换为所述第三控制器的期望轨迹、实现人机力交互协同控制，所述第三控制器被配置为对所述第二控制器的期望轨迹进行精确跟踪。本发明能够协同控制柔性下肢外骨骼，快速跟踪响应控制指令，具有较好的泛化能力和适应性。
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公开(公告)号：CN114099256A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111505445.1
申请日：2021-12-10
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种穿戴式柔性下肢助力外骨骼，包括柔性服、弹性驱动装置、鲍登线驱动装置、驱动控制装置、柔性绑缚装置、传感系统，柔性服穿戴于人体躯干，用于为除柔性服的装置提供稳固的受力锚点并保证连接的稳定性以及穿戴的舒适性；弹性驱动装置布置于人体前侧，为髋关节提供屈曲助力；鲍登线驱动装置布置于大腿后侧，为髋关节伸展提供助力；驱动控制装置设置于柔性服的背部，用于控制整个系统并提供驱动动力；柔性绑缚装置设置于人体下肢膝关节处，用于连接膝关节；传感系统用于识别步态。本发明为使用者提供步行过程中的髋关节屈曲伸展力矩，增加下肢功能障碍者日常行走的稳定性，矫正改善下肢行走步态异常。
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