公开(公告)号：CN115328177B

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202211012157.7

申请日：2022-08-23

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 于曹阳 ,  裴天琪 ,  钟一鸣 ,  王瑞

IPC: G05D1/485 ,  G06F17/15 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明提供了一种潜水器运动轨迹修复方法及系统，包括：步骤S1：利用阿基米德螺旋线和三次样条曲线分别对稀疏的试验数据进行插值加密，得到修复后的试验数据；步骤S2：修复后的试验数据基于潜水器一阶非线性操纵响应模型，使用最小二乘法进行潜水器操控系统辨识。本发明针对潜水器实际试验中采集的运动轨迹具有稀疏性这一现象，提出了基于阿基米德螺旋线和三次样条曲线插值加密的潜水器运动轨迹修复策略，可以较精确的还原再现出潜水器的原始运动轨迹，且本策略修复后的轨迹曲率连续、曲线光滑，符合潜水器实际运动的规律，为精确预报潜水器操纵性奠定基础。

公开(公告)号：CN111966116A

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010778248.6

申请日：2020-08-05

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 于曹阳 ,  钟一鸣

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提供了一种海洋机器人空间路径跟随精准视线制导方法和系统，针对海洋机器人空间路径跟随时位置误差与姿态角误差之间非线性、强耦合问题，提出了基于等价坐标变换的精准视线制导方法。首先，在路径坐标系上建立位置跟踪误差及其动力学模型；然后，基于李雅普诺夫稳定性理论设计空间视线制导角；最后，通过等价坐标变化求解出可控的姿态角及其跟踪误差。本发明从理论上严谨地阐述了空间位置与姿态角之间的非线性关系，等价解耦出路径跟随任务中可控的姿态角误差，使得海洋机器人路径跟随控制器的设计变得直观与简单，同时降低了底层跟随控制系统的阶数。

公开(公告)号：CN111959700A

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010779262.8

申请日：2020-08-05

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 于曹阳 ,  钟一鸣

IPC: B63B35/44 ,  B63C11/52 ,  B63C11/48

Abstract: 本发明提供了一种水下移动探测平台，包括：可拆卸耐压壳体、壳体固定模块、驱动模块、中央密封舱体、密封模块、控制模块及数据采集模块；可拆卸耐压壳体与中央密封舱体紧固连接，可拆卸耐压壳体的上表面能够作为驻留面；壳体固定模块固定在可拆卸耐压壳体的边缘区域；驱动模块嵌于可拆卸耐压壳体之内，能够驱动水下移动探测平台进行水平和垂直翻转运动；密封模块覆于中央密封舱体之上，控制模块及数据采集模块安装在中央密封舱体的内部。本发明通过将可拆卸耐压壳体上表面作为驻留面，能够实现与其他的水下设备或者水面设备进行设备联动，具有良好的联动性；本发明体积较小、结构紧凑，具有易于携带、装配、布放和回收等特点。

公开(公告)号：CN214669668U

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202121075098.9

申请日：2021-05-19

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 于曹阳 ,  郭小龙 ,  易胤帆 ,  王浩宇 ,  钟一鸣

IPC: G01V9/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本实用新型涉及海洋机器人技术领域内的一种底栖浮游混合式水下移动探测平台，包括耐压舱、控制器、电源以及驱动机构；耐压舱包括锥体段和柱体段，锥体段与柱体段密封连接，承力架固定于柱体段内，控制器与电源安装于柱体段内；驱动机构包括螺旋桨、抽排水泵以及重力袋，螺旋桨对称安装于柱体段的侧面，重力袋固定于柱体段内，抽排水泵的一端进入柱体段内并与重力袋连通，抽排水泵的另一端位于柱体段外；控制器与电源电连接螺旋桨分别与控制器和电源电连接，抽排水泵分别与控制器和电源电连接。本实用新型结构紧凑，集成度高，具有易于携带、装配、布放以及回收等特点。