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公开(公告)号：CN114193446B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111383213.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 上海交通大学宁波人工智能研究院
IPC: B25J9/16 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/26 , G06V10/34 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06T7/194
Abstract: 本发明公开了一种基于形态学图像处理的闭环抓取检测方法，涉及图像处理、深度学习以及机器人抓取控制领域，包括以下步骤：步骤1、对公开抓取检测数据集Cornell中的深度图像进行预处理；步骤2、利用形态学知识对深度图像进行分割，对深度图像中的目标物体进行凸包运算，分割出凸包中独立于目标物体的不连续区域；步骤3、搭建抓取检测网络，抓取检测网络包括卷积神经网络和闭环反馈网络；步骤4、将公开抓取检测数据集Cornell的数据分为训练集和测试集；步骤5、将公开抓取检测数据集Cornell的数据输入抓取检测网络进行训练和测试，将抓取检测网络进行改进；步骤6、将经过改进的抓取检测网络用于实际机械臂上，测试抓取效果并对抓取检测网络进行改进。
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公开(公告)号：CN115903673A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211089709.4
申请日：2022-09-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于异步多精度协同测量估计的批间控制方法，涉及智能制造技术领域，包括如下步骤：S100、建立模型，建立线性模型：yt＝α+βxt‑1+εt (1)；S200、对参数α和β进行估计，使用贝叶斯公式对参数α和β进行估计，贝叶斯公式如下：S300、在多精度的混合测量模式下对参数α和β进行估计，对参数α和β全条件概率分布进行Gibbs抽样，通过迭代得到参数α和β的边际概率分布；S400、混合测量模式下进行批间控制。本发明提高了运算效率，实现了流程生产过程的实时控制，确保了良品率。
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公开(公告)号：CN114193446A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111383213.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 上海交通大学宁波人工智能研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于形态学图像处理的闭环抓取检测方法，涉及图像处理、深度学习以及机器人抓取控制领域，包括以下步骤：步骤1、对公开抓取检测数据集Cornell中的深度图像进行预处理；步骤2、利用形态学知识对深度图像进行分割，对深度图像中的目标物体进行凸包运算，分割出凸包中独立于目标物体的不连续区域；步骤3、搭建抓取检测网络，抓取检测网络包括卷积神经网络和闭环反馈网络；步骤4、将公开抓取检测数据集Cornell的数据分为训练集和测试集；步骤5、将公开抓取检测数据集Cornell的数据输入抓取检测网络进行训练和测试，将抓取检测网络进行改进；步骤6、将经过改进的抓取检测网络用于实际机械臂上，测试抓取效果并对抓取检测网络进行改进。
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公开(公告)号：CN113885512A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111237857.1
申请日：2021-10-25
Applicant: 上海交通大学宁波人工智能研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种协助机器人探测导航盲区的系统，涉及移动目标检测技术领域，包括调频连续波雷达模块，计算模块和通讯模块，调频连续波雷达模块与计算模块通过线缆连接，计算模块与通讯模块通过线缆连接。本发明还公开了一种协助机器人探测导航盲区的方法，包括：S100、初始化；S200、过滤电磁波信号；S300、处理电磁波信号；S400、发出控制指令；S500、响应控制指令。本发明对处于遮挡物体后面移动物体进行识别并且计算出物体移动的方向以及速度，避免了机器人与移动物体发生碰撞。
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公开(公告)号：CN113744722A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111066814.1
申请日：2021-09-13
Applicant: 上海交通大学宁波人工智能研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于有限句库的离线语音识别匹配装置与方法，涉及语音识别技术领域，所述装置包括：预处理模块，对语音信号进行预处理操作；特征提取模块，连接预处理模块，对语音信号进行特征提取，得到语音信号的特征，包括语谱图和MFCC特征；神经网络模块，连接特征提取模块，将语音信号的语谱图作为神经网络的输入，得到语音信号中包含的拼音序列；指令匹配模块，连接神经网络模块，将神经网络模块识别出的拼音序列和已预存储的标准指令集中各条指令的拼音序列进行差异度计算，匹配出与语音信号的差异度最小的指令拼音序列；若差异度小于或等于指令差异阈值，则以指令拼音序列所对应的指令文本作为结果文本输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111586589B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010360876.2
申请日：2020-04-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种多接收端音频流媒体无线传输与同步播放方法和系统，基于WiFi直连和UDP协议，实现了在跨平台多设备上的44100Hz、双声道、16位编码的最高音质音频无线同步播放。
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公开(公告)号：CN113221953A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110397545.0
申请日：2021-04-14
Applicant: 上海交通大学宁波人工智能研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于实例分割和双目深度估计的目标姿态识别系统与方法，涉及物体6D姿态估计领域，所述系统包括：双目相机摄像机模块，所述双目相机摄像机模块包括一个设置于试验台上特定位置的双目相机，通过所述双目相机摄像机模块得到包含目标物体的两幅存在差异的场景图像；数据预处理模块，所述数据预处理模块对所述两幅场景图像进行预处理，所述预处理包括降噪；实例分割模块，所述实例分割模块接收经过预处理的所述两幅场景图像，使用实例分割模型进行实例分割，得到所述目标物体的两幅掩码图；物体5D位姿估计模块，所述物体5D位姿估计模块获得所述目标物体的5D位姿估计。
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公开(公告)号：CN113085618A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110537633.6
申请日：2021-05-18
Applicant: 上海交通大学宁波人工智能研究院
Abstract: 本发明公开了一种分离式充电机器人，涉及机器人控制技术领域，包括用户终端模块、充电车和运输车，所述充电车执行对电动汽车充电功能，响应于所述用户终端模块的充电任务下达，所述运输车运送所述充电车到指定位置。本发明还公开了使用分离式充电机器人的充电方法，包括S100、充电任务下达；S200、充电车运送；S300、充电口对接；S400、充电开始；S500、充电完成。本发明解决了充电机器人的自主移动、避障、通信问题，实现了对充电口的识别与对准，通过分离式结构达到了资源利用最大化。
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公开(公告)号：CN104269098B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410535871.3
申请日：2014-10-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: G09B25/00 , G05B19/042
Abstract: 一种模拟模型领域的增强网络实验连线临场感的系统，包括：远程客户端、现场服务器、现场计算机、视频监控装置、单片机控制模块、继电器模块、反馈模块和模拟连线模块，视频监控装置对实验操作进行监控并产生实验现场视频图像，现场计算机通过现场服务器分别与远程客户端、视频监控装置和单片机控制模块相连，接收视频监控装置的实验现场视频图像和远程客户端的操作信息，对操作信息进行处理，并向远程客户端发送设置参数和控制指令，根据操作信息向单片机控制模块发送控制信号，单片机控制模块分别与继电器模块、反馈模块和模拟连线模块相连。本发明使用户在远端通过视频传输技术能够体会到现场实验连线的真实性与有效性。
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公开(公告)号：CN103985277A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410242218.8
申请日：2014-06-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于闭环控制的网络实验系统及其实现方法，该系统包括：实体实验系统、控制模块、测量模块、现场计算机、视频监控系统、现场服务器和远程客户端，其中：实体实验系统通过控制模块和测量模块与现场计算机连接，测量模块用于测量实体实验系统的参数信号，控制模块接收来自现场计算机的控制信号并对实体实验系统进行闭环控制，现场计算机和视频监控系统分别与现场服务器通过有线或无线网络连接，将实体实验系统的控制信息和显示信息传输到现场服务器，并将实验室现场视频信息传输到现场服务器，本发明具有远程操控的优点，将实验从虚拟仿真变为实体操控，实际操作中配合视频临场感技术，使实验者身临其境，实现资源共享，大大提高了设备的利用率。
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