公开(公告)号：CN114193446B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202111383213.3

申请日：2021-11-22

Applicant: 上海交通大学宁波人工智能研究院

Inventor： 王俊杰 ,  王成光 ,  杨根科 ,  褚健 ,  王宏武

IPC: B25J9/16 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06V10/26 ,  G06V10/34 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06T7/194

Abstract: 本发明公开了一种基于形态学图像处理的闭环抓取检测方法，涉及图像处理、深度学习以及机器人抓取控制领域，包括以下步骤：步骤1、对公开抓取检测数据集Cornell中的深度图像进行预处理；步骤2、利用形态学知识对深度图像进行分割，对深度图像中的目标物体进行凸包运算，分割出凸包中独立于目标物体的不连续区域；步骤3、搭建抓取检测网络，抓取检测网络包括卷积神经网络和闭环反馈网络；步骤4、将公开抓取检测数据集Cornell的数据分为训练集和测试集；步骤5、将公开抓取检测数据集Cornell的数据输入抓取检测网络进行训练和测试，将抓取检测网络进行改进；步骤6、将经过改进的抓取检测网络用于实际机械臂上，测试抓取效果并对抓取检测网络进行改进。

公开(公告)号：CN114193446A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111383213.3

申请日：2021-11-22

Applicant: 上海交通大学宁波人工智能研究院

Inventor： 王俊杰 ,  王成光 ,  杨根科 ,  褚健 ,  王宏武

IPC: B25J9/16 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T7/194

Abstract: 本发明公开了一种基于形态学图像处理的闭环抓取检测方法，涉及图像处理、深度学习以及机器人抓取控制领域，包括以下步骤：步骤1、对公开抓取检测数据集Cornell中的深度图像进行预处理；步骤2、利用形态学知识对深度图像进行分割，对深度图像中的目标物体进行凸包运算，分割出凸包中独立于目标物体的不连续区域；步骤3、搭建抓取检测网络，抓取检测网络包括卷积神经网络和闭环反馈网络；步骤4、将公开抓取检测数据集Cornell的数据分为训练集和测试集；步骤5、将公开抓取检测数据集Cornell的数据输入抓取检测网络进行训练和测试，将抓取检测网络进行改进；步骤6、将经过改进的抓取检测网络用于实际机械臂上，测试抓取效果并对抓取检测网络进行改进。