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公开(公告)号：CN115641358A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211197875.6
申请日：2022-09-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/80 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于非参数化分类与复合可信度的目标跟踪定位方法，涉及目标跟踪领域，包括以下步骤：步骤1、设计基于成像声呐与双目相机的水下视频目标跟踪定位系统；步骤2、建立基于非参数化像素分类的水下动目标多模检测方法；步骤3、构建基于复合可信度的相关滤波器学习模型，包含有空间可信度与多特征多通道可信度；步骤4、求解基于复合可信度的相关滤波学习最优化问题；步骤5、完成基于双目相机与成像声呐的联合跟踪定位。本发明可提高水下机器人在非结构化环境中自主作业的可靠性和有效性，为我国水下机器人、深海探测与空间机器人的发展提供理论与技术支撑。
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公开(公告)号：CN112917459B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110138625.4
申请日：2021-02-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种形状记忆合金的多级并联机构，包括：依次连接的多级平台，其中，第一级平台为静平台，剩余的平台为动平台；动平台上设置有电路板；设置在每相邻两级平台之间的多个支座、多个球铰、多个刚性杆、形状记忆合金部件，支座设置在每相邻的两级平台中的上级平台上；球铰与对应的支座连接；刚性杆的一端连接对应的球铰，另一端连接至下级平台；形状记忆合金部件的一端连接上级平台，另一端连接下级平台，形状记忆合金部件与对应的电路板连接；形状记忆合金部件在对应的电路板的控制下通电，以驱动对应的下级平台运动。本发明能够实现复杂、精细的位姿，控制简单，重量轻，可以应用在多种工作场景。
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公开(公告)号：CN111273689B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202010098665.6
申请日：2020-02-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种变体无人机的构型变换控制方法、系统、存储介质及终端，所述变体无人机的构型变换控制方法包括：实时监测所述变体无人机的飞行速度；当确定所述变体无人机当前时刻的飞行速度穿越预设临界飞行速度时，根据预设的第一可切换性准则，判断所述变体无人机是否能够变换构型；若是，变换所述变体无人机的构型；若否，将所述变体无人机的构型变换成中间构型，转入下一步骤；根据预设的第二可切换性准则，判断所述变体无人机是否能够从中间构型变换到高速构型或低速构型；若是，则将所述变体无人机从中间构型变换到高速构型或低速构型；若否，则指示所述变体无人机的构型继续保持中间构型。
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公开(公告)号：CN111898534A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010751598.3
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于旋转区域卷积神经网络的星载目标融合检测方法，涉及星载目标检测领域。面向通用并行计算架构处理器、现场可编程门阵列、系统级芯片(SOC)等智能计算平台。首先，采用全色锐化方法对全色(Panchromatic,PAN)图像和多光谱(Multi-Spectral,MS)图像进行融合，然后对融合后的星载图像采用基于旋转区域卷积神经网络的目标检测框架以检测其中的目标。目标检测框架基于Faster R-CNN结构。本发明提高了多源星载图像中小目标的检测准确率，目标检测框架具有较好的泛化能力，在目标检测、安全监视等领域中可有广泛的应用。
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公开(公告)号：CN109807887B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910048953.8
申请日：2019-01-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于深度神经网络的柔性臂智能感知与控制方法和系统，通过采集训练样本对深度神经网络进行训练，得到训练网络；使用训练网络对采集的目标图片进行柔性臂姿态学习，根据得到的柔性臂控制结果对柔性臂进行操控。本发明针对复杂的环境信息，设计了目标定位深度神经网络。针对柔性臂复杂的运动学模型，设计了运动学模型解算神经网络。分别采集数据对网络进行训练学习，得到有效的计算模型用于柔性臂的操控任务,能够提高空间机动平台对非合作目标跟踪识别的精度以及控制能力，实现监控区域的实时感知能力，在空间在轨服务、无人监控系统领域中均可有广泛的应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111443725A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010332931.7
申请日：2020-04-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于黎曼子流形表示与优化的航天器机械臂轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤1，构建基于流形表示的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优化控制模型；步骤2，构建具有黎曼子流形约束的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制模型；步骤3，执行线性化黎曼子流形约束的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制模型；步骤4，求解线性化黎曼子流形表示的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制问题。本发明可提高受限空间、多障碍物情况下的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹规划可行性、可靠性和有效性，为我国在轨服务与维护系统的发展提供理论与技术支撑。
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公开(公告)号：CN111273689A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010098665.6
申请日：2020-02-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种变体无人机的构型变换控制方法、系统、存储介质及终端，所述变体无人机的构型变换控制方法包括：实时监测所述变体无人机的飞行速度；当确定所述变体无人机当前时刻的飞行速度穿越预设临界飞行速度时，根据预设的第一可切换性准则，判断所述变体无人机是否能够变换构型；若是，变换所述变体无人机的构型；若否，将所述变体无人机的构型变换成中间构型，转入下一步骤；根据预设的第二可切换性准则，判断所述变体无人机是否能够从中间构型变换到高速构型或低速构型；若是，则将所述变体无人机从中间构型变换到高速构型或低速构型；若否，则指示所述变体无人机的构型继续保持中间构型。
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公开(公告)号：CN109850189A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910048978.8
申请日：2019-01-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种面向轨道清理的空间仿生柔性操控臂驱动系统和方法，通过PC上位机与MCU下位机进行通信控制，模拟空间在轨服务的柔性臂通信；采用MOS管进行电路开关控制，通过电平转换和SMA驱动电路，以设定时间内对柔性臂进行电流驱动；通过设计仿生柔性操控臂驱动电路，实现SMA收缩与拉伸，完成柔性操控臂的运动控制与柔性操作，为柔性臂结构机构及其柔性操控在空间在轨服务与维护中的应用提供了可靠的理论基础和技术支持。使用直流稳压电源供电，使SMA驱动电路稳定。以解决传统空间关节机械臂和桁架蛇形臂难以满足受限区域、外界冲击下的非合作目标精细柔性操控需求。
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公开(公告)号：CN104463137A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410802645.7
申请日：2014-12-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00228
Abstract: 一种基于特征空间分裂的异常人脸像检测方法及系统，通过对一个人脸数据库中的数据进行主成分分析得到包含主方向的特征空间模型，然后采用留一法，依次将数据集的每一张图像作为候选样本，将其从数据集中删除，利用特征空间分裂更新特征空间模型；对新旧特征空间的多个主方向进行基于角度的异常检测，最终通过特征空间分裂时旋转矩阵的对角线元素计算异常因子，并检测出异常人脸图像。
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公开(公告)号：CN115156122B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202211002867.1
申请日：2022-08-19
Abstract: 本发明公开了一种用于换流站绝缘子清污机器人的清洗手爪，涉及清污机器人领域，包括推送模块、开合模块、公转模块、毛刷自转模块和倚靠模块，支持毛刷变径移动，其中，推送模块用于改变清洗手爪向外延伸的距离，从而适应各种距离的绝缘子；开合模块用于控制清洗手爪头部左右抱臂的张开或闭合；公转模块用于控制清洗手爪头部的左右抱臂在抱紧绝缘子后，以绝缘子为圆心的公转清洗；毛刷自转模块用于控制清洗手爪上清洗毛刷的转动，实现对绝缘子的刷洗工作；倚靠模块用于清洗手爪抱紧绝缘子后，依靠在绝缘子上，提供支撑力。本发明的用于换流站绝缘子清污机器人清洗手爪，通过多个自由模块的配合，在清污作业时效率高，稳定性强，安全性高。
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