公开(公告)号：CN105313135B

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201510741964.6

申请日：2015-11-04

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 付庄 ,  周航飞

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明提供了一种可以均匀弯曲的串联机器人手臂关节，包括关节本体、骨架丝和驱动丝，其中：关节本体包含多个串联的结构相同的关节组件和夹紧块，关节组件和夹紧块上开有多个通孔；驱动丝包含本关节驱动丝和非本关节驱动丝，骨架丝和非本关节驱动丝成排穿过通孔并延伸至其它关节，本关节驱动丝穿过通孔并由夹紧块组件夹紧；驱动丝可在通孔内自由滑动，本关节驱动丝运动时带动夹紧块一起运动，并使得关节组件发生被迫运动，从而产生关节的弯曲变形；非本关节驱动丝在通孔内的运动对关节本体无影响。本发明在保证机器人关节运动范围和精度要求的同时，降低机构复杂程度，方便机器人拆装及维护，降低成本。

公开(公告)号：CN105313112A

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201510746030.1

申请日：2015-11-04

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 付庄 ,  周航飞

IPC: B25J9/06

Abstract: 本发明提供了一种多自由度串联机器人机构，所述机构由一条手臂和一个转接管组成，其中：所述手臂包含串联一体的三个关节和一个末端工具，三个关节分别为两个正交的可弯曲的关节和一个旋转关节；所述末端工具为刀具，由两个可分离的刀片组成；整条手臂共四个自由度；手臂的各个关节由其内部的两根骨架丝连接在一起，并分别由不同的驱动丝带动；所述转接管与驱动机构相连，用于固定所述手臂及所述骨架丝。本发明可用于有空间限制且自由度要求较高、操作复杂的场合。机器人手臂具有结构简单可靠、灵活性及稳定性好的优点。

公开(公告)号：CN102499759A

公开(公告)日：2012-06-20

申请号：CN201110338485.1

申请日：2011-10-31

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 费健 ,  贺然 ,  周航飞 ,  翟嘉心 ,  付庄 ,  赵言正

IPC: A61B19/00

Abstract: 本发明公开一种多自由度单创孔腹腔微创手术机器人灵巧手，包括：两个末端安装手术刀的7自由度的机械手臂，一个末端安装摄像头的5自由度的机械手臂，其中：所述7个自由度从根部算起，依次为：绕手臂中心轴旋转自由度、手臂前后伸缩自由度、水平摆动自由度、竖直摆动自由度、水平摆动自由度、竖直摆动自由度、工具自由度；所述5自由度的机械手臂，与开口器接触的末端手臂有前后伸缩和绕手臂中心线旋转2个自由度，深入开口器内部，从根部开始有3个平面摆动自由度；每个自由度都由钢丝来负责传动操控。本发明是一种单孔操作的多自由度机构，能实现切割、拉扯、缝线等手术操作，从而改进手术的可操作性和精确度。