公开(公告)号：CN107984203A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201711272923.2

申请日：2017-12-06

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王皓 ,  陈根良 ,  常晏宁 ,  余觉 ,  潘浩 ,  赵勇

IPC: B23P19/06 ,  B25H1/10

CPC classification number: B23P19/06 ,  B25H1/10

Abstract: 一种具有协同调姿、避碰和拧紧功能的自动化装配装备，包括：至少两对通过二维活动机构设置于底座上的POGO柱机构、设置于POGO柱机构上的调姿动平台和螺钉拧紧装置，其中：螺钉拧紧装置中设有待装配零件并正对固定零件。本发明具有调姿运动能力强、调姿运动精度高、螺栓拧紧效率高、全程自动化的优点，可实现零件的精确对接与螺栓紧固。本发明大幅降低了零件装配的难度和安全隐患，提高对接效率，满足装配工艺要求。

公开(公告)号：CN105666522B

公开(公告)日：2017-08-15

申请号：CN201610236379.5

申请日：2016-04-15

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 赵勇 ,  余觉 ,  王皓 ,  余海东 ,  陈根良 ,  来新民

IPC: B25J17/02

Abstract: 一种机器人领域的电磁式可变刚度的平移关节，包括：线圈机构、设置于其内的永磁体以及分置于永磁体两侧的带有复位机构的输出轴；该永磁体为环形结构，其外圈半径略小于环形线圈的内圈半径，并与线圈共轴安置于线圈内环内，从而能沿轴向发生双向偏移。关节在进行变刚度时，只需控制线圈的通电电流，进而改变线圈与环形永磁体之间的相互作用力，实现关节输出刚度的改变。本发明具有机械结构简单、质量轻便、尺寸紧凑、实施成本低、刚度调节灵敏、迟滞效应小等特点。

公开(公告)号：CN106541256A

公开(公告)日：2017-03-29

申请号：CN201610934463.4

申请日：2016-10-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王皓 ,  于卫东 ,  陈根良 ,  余觉 ,  赵龙海 ,  赵勇 ,  余海东

IPC: B23P19/00 ,  B23P19/10

CPC classification number: B23P19/00 ,  B23P19/10

Abstract: 一种移动定位与动态调整的相结合的装配对接装备，包括：带有麦克纳姆轮的全方位移动定位车以及设置于车身上的四自由度移动平台，该四自由度移动平台包括：用于承载待调姿大部件的动平台以及分别与动平台相连的三个移动副‐球副‐球副(PSS)支链和一个移动副‐球副(PS)支链，其中：支链的球副一端与动平台相连，另一端竖直活动设置于全方位移动定位车上。本发明能够实现水平面内三个自由度(包括水平面内两个平动自由度以及一个垂直于水平面的转动自由度)的大范围移动定位以及空间四个自由度(包括竖直方向的平动和三个方向的转动)的动态调整，具有运动范围大、控制方式简单、操作精度高、装配效率高等特点，能够实现大部件的自动化精密装配。