公开(公告)号：CN117250946A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202211342083.3

申请日：2022-10-28

Applicant: 腾讯科技(深圳)有限公司 ,  上海交通大学

Inventor： 王映寒 ,  蒋浩 ,  丁续达 ,  任义 ,  郑宇 ,  段晓明 ,  何建平

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请实施例公开了一种数据处理方法、装置、设备、存储介质及产品。其中方法包括：获取第一时刻第一目标点方位信息以及目标对象周围的障碍物的分布信息，基于第一时刻第一目标点的方位信息和目标对象周围障碍物的分布信息，预测目标对象在第二时刻的行进方向，根据目标对象在第二时刻的行进方向及第一时刻目标对象周围的障碍物的分布信息，确定目标障碍物，根据预测得到的目标对象在第二时刻的行进方向，以及目标对象在第一时刻与目标障碍物之间的距离，预测目标对象在第二时刻的行进速度。可见，通过第一时刻第一目标点的方位信息以及目标对象周围的障碍物的分布信息，预测目标对象在第二时刻的行进方向和行进速度，可以提高路径规划的效率。

公开(公告)号：CN116629121A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310599364.5

申请日：2023-05-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 何建平 ,  廖承业 ,  丁续达 ,  王梓桐 ,  方鹏杰 ,  段晓明

IPC: G06F30/27 ,  G06F11/34 ,  G06F111/18 ,  G06F111/08 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开一种基于虚幻引擎和移动机器人的虚实结合数字孪生系统，涉及移动机器人领域。该系统中物理测试台包括全向轮机器人、摄像机阵列及基于AprilTag的定位系统；全向轮机器人包括多个全向轮的机器人底盘以及不同处理器的控制器；虚拟测试台根据物理测试台，基于虚幻引擎5以及PhysX物理引擎进行搭建；虚实交互框架包括基于MySQL数据库的通讯框架和启发式参数搜索算法；基于MySQL数据库的通讯框架作为虚拟测试台与物理测试台的数据的存储器和中转站；启发式参数搜索算法对虚拟测试台的部分物理参数进行搜索。本发明在面对同类型的控制任务时都能够提高控制效果和减小虚实误差。

公开(公告)号：CN111880537A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010735702.X

申请日：2020-07-28

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 何建平 ,  丁续达 ,  蒋浩 ,  黎俣杉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种隧道电缆智能巡检机器人系统，涉及机器人设计与控制领域，包括巡检机器人防爆模块、传感器模块、保险线缆模块、感知-传输-控制一体化模块、自主导航模块和智能分析系统模块。其中，所述传感器模块包括视觉与温度传感器、定位传感器和环境信息传感器；所述感知-传输-控制一体化模块实现环境监测与感知、信息传输和控制；所述自主导航模块通过搭载的传感器来构建栅格地图。本发明适合隧道内狭小空间执行巡检任务作业，实现了集远端遥控和通讯控制一体化的解决方案，对提高巡检机器人的智能化水平具有重要意义。

公开(公告)号：CN111207754A

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN202010128966.9

申请日：2020-02-28

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李鸿博 ,  何建平 ,  丁续达 ,  黎俣杉

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G05D1/02 ,  G05D1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波器的多机器人编队定位方法及机器人设备，涉及机器人及导航技术领域。其方法包含：1、建立栅格地图；2、多机器人实现协同编队运动；3、粒子滤波器迭代更新；4、机器人实时获取所述编队中相邻机器人的粒子平均权重；5、机器人利用相邻机器人的粒子平均权重实时对自己的平均权重进行校正；6、重复步骤3，并实时输出机器人的位姿，直到达到迭代终止条件时停止迭代更新。其设备包括：栅格地图建立模块，编队通信模块，编队控制模块，粒子滤波器模块，和校正模块。本发明能在导航中的任意位置快速准确地定位自己的位置，并且能够校正丢失的机器人，基于这种定位方法可以实现更加精准的编队控制。