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公开(公告)号：CN115933371A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211618052.6
申请日：2022-12-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明是关于一个通过测量舵机舵偏角、舵偏角速度以及电机电流形成内中外三层回路滑模控制舵机快速平滑响应的方法。根据舵偏角与舵偏角指令进行对比得到舵偏角误差，然后组合舵偏角速度以及其非线性变化与积分组成外环非线性滑模再比例变换生产角速度期望信号，再与角速度信号进行对比，生成角速度误差信号，经过超前变换与滤波变换以及角度误差非线性组成中层角速度非线性滑模，并通过比例非线性变换得到内环电流期望信号，根据电流误差以及超前与滤波、非线性变换组成内环电流滑模，最终形成电流控制总信号，驱动舵机快速平稳的响应，从而使得本方法具有平滑性与快速性较好的优点。
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公开(公告)号：CN106725396B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201611123745.2
申请日：2016-12-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双脉搏波的无创逐拍血压测量装置以及测量方法，涉及医疗器械领域，包括脉搏波信号测量模块、微处理器、数据存储模块和数据处理模块，其中，脉搏波信号测量模块包括第一脉搏波信号测量单元和第二脉搏波信号测量单元；微处理器用于接收第一脉搏波信号测量单元和第二脉搏波信号测量单元测得的第一脉搏波信号和第二脉搏波信号，第一脉搏波信号和第二脉搏波信号通过数据处理模块处理得到血压测量值，血压测量值被存储于数据存储模块。本发明采用脉搏波信号的特征点到另一脉搏波信号的特征点的时间间隔减去缩小若干倍后的心动周期定义脉搏波传导时间，并且考虑个体的差异性导致模型参数不一样及个体生理状况在缓慢变化的情况。
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公开(公告)号：CN111650947B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010642425.8
申请日：2020-07-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种平流层飞艇高度非线性控制方法，属于飞艇飞行控制领域。其仅需测量高度信号，并与期望高度指令进行比较形成高度误差信号。同时采用非线性变换与积分形成终端滑模信号。同时构建差分错位器，得到终端滑模信号的差分错位信号，为系统提供阻尼。然后构建干扰观测器，对高度通道的非线性项与不确定性进行观测估计，最终由终端滑模信号、干扰观测信号、差分错位信号形成最终的飞艇俯仰角期望信号，由飞艇姿态稳定系统进行跟踪，最终实现平流层飞艇的高度精准平稳控制。该方法的优点在于对大高度信号与小高度信号均具有很好的适应性，同时高度控制平稳，过度过程动态特性好，非常适合平流层飞艇的高度控制。
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公开(公告)号：CN109219118A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811428878.X
申请日：2018-11-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于序列唤醒机制的分布式一致状态估计方法，涉及无线传感网络领域，包含多个节点的无线传感网对移动目标进行状态检测，唤醒节点构成簇，采用由分簇估计算法和节点初始化融合算法构成的分布式序列估计算法来估计和预测系统状态；目标移动时，簇内节点一部分睡眠，同时唤醒另外节点重构簇，继续进行估计和预测。本发明缩短了节点空闲等待时间，降低了能量消耗，提高了估算精度。
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公开(公告)号：CN118857290A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410841000.8
申请日：2024-06-26
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所 , 上海交通大学
IPC: G01C21/20 , G01C11/00 , G01C11/30 , B63C11/52 , B63G8/39 , B63G8/38 , G06V20/05 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/40 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于单双目融合的潜器坐落式回收光视觉引导方法，涉及水下潜器自定位领域，包括：潜器利用声学信息引导逐渐接近回收平台，利用单双目相机拍摄得到当前帧图像，并进行暗通道先验去雾图像增强处理；利用基于YOLO V9的引导灯光源检测算法，得到引导灯的特征点坐标；利用基于匈牙利匹配的特征匹配算法，确立检测得到的二维引导灯特征点和现实世界中三维引导灯特征点的对应关系；判断单双目相机中是否含有回收平台的图像，进行单双目相机位姿测量；对单双目位姿测量结果进行融合，得到最终位姿。本发明结合暗通道先验去雾和先进的YOLO V9目标检测神经网络，不依赖于潜器速度的全向特征匹配，鲁棒性强，可靠性高，提高了回收效率和成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118857289A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410833686.6
申请日：2024-06-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于“定位通信规划”联合设计的潜器协同定位方法，本发明提出了“定位‑通信‑规划”联合设计思路，旨在通过设计三者的之间的互馈提升机制，实现多潜器系统定位、通信和路径规划各模块能力的联合提升。本发明在传统“先定位、后规划”的使用思路基础上，进一步以恶劣通信条件为需求牵引，研究了使用潜器路径规划信息的协同定位方法，使得路径规划在以定位为基础的前提下，进一步实现了对定位精度的反馈提升，形成了在不同通信条件下，定位和规划的相互提升机制与方法。
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公开(公告)号：CN118329007A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410458212.8
申请日：2024-04-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于伪距离差的多潜器实时协同定位方法，包括：获取潜器航行区域水下环境的声速剖面；初始化系统设备，建立水声通信链路；主潜器和从潜器完成单向水声通信；利用主潜器和从潜器的时间信息获取水声通信时间差，根据已获取的声速剖面获得伪距离差；构造基于扩展状态向量和伪距离差的改进的状态空间方程；进行改进的容积卡尔曼滤波算法中的预测更新过程；进行改进的容积卡尔曼滤波算法中的测量更新过程；实现多潜器的实时协同定位，完成从潜器的位置更新，直至航行结束。伪距离差利用潜器间的两次通信和测得的水下声速剖面信息获取，同时解决了潜器间的时钟异步问题和水下声速弯曲问题造成的多潜器协同定位精度下降难题。
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公开(公告)号：CN112085253B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202010773842.6
申请日：2020-08-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑投机行为的多能源市场交易策略决策方法，涉及能源交易控制领域，包括以下步骤：将多能源市场中的交易角色分为三类：购买方、销售方和观望方，将储能系统作为投机者引入交易市场，并使其在初始时被设置为观望方；销售方与购买方进行第一轮动态博弈；根据第一轮动态博弈的结果、历史能源价格以及当前能源信息，使用逻辑回归N元分类算法，给出投机者下一轮选择的交易角色以及对此角色的偏向程度；依据投机者选择的交易角色以及偏向程度，给出其储能效用函数以及其交易模型的最优解，销售方、购买方和投机者根据最优响应算法进行第二轮动态博弈。本发明能够更加灵活地调节电价，缓解高峰期用能压力，达到削峰填谷的调节效果。
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公开(公告)号：CN109219118B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201811428878.X
申请日：2018-11-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于序列唤醒机制的分布式一致状态估计方法，涉及无线传感网络领域，包含多个节点的无线传感网对移动目标进行状态检测，唤醒节点构成簇，采用由分簇估计算法和节点初始化融合算法构成的分布式序列估计算法来估计和预测系统状态；目标移动时，簇内节点一部分睡眠，同时唤醒另外节点重构簇，继续进行估计和预测。本发明缩短了节点空闲等待时间，降低了能量消耗，提高了估算精度。
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公开(公告)号：CN111815369A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010757411.0
申请日：2020-07-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的多能源系统能量调度方法，涉及智能电网领域，包括以下步骤：步骤1、每个交易开始前，产销者根据当前交易周期的零售能源市场的能源价格、自身能源需求、能源存储以及本地能源市场的历史交易平均价格，选择有效交易动作；步骤2、产销者根据有效交易动作，得到在零售能源市场和本地能源市场的实际交易量；步骤3、产销者根据实际交易量，计算当前交易周期的收益或者开销；步骤4、产销者根据经验，更新交易策略，进入下一个交易周期；步骤5、重复上述步骤，直到得到稳定的交易策略。该方案可实现能源之间的有效转换，提高能源利用率，增加产销者的长期效益。
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